控制系统计算机仿真实验一,控制系统计算机仿真-实验五.doc

文档介绍：

实验五采样控制系统的数字仿真实验一、实验目的 1.掌握采样控制系统数字仿真的特点。 2.了解数字控制器对系统动态性能的影响。 3.学会编制双重循环法的仿真程序。二、实验预****1. 复****采样控制系统的仿真原理及特点。 2 .根据理论分析,初步估计系统在给定条件下可能出现的动态过程。三、实验要求 1.整理各种实验条件下的数据和曲线。 2.分析两种控制器对系统动态性能的影响,并写出实验报告。四、实验内容某单位反馈控制系统中,被控对象的传递函数为)1( 10 )( 0??ss sG 在单位速度信号输入 ttr?)( 下,选择零阶保持器在 1s?T 时设计的“最少拍”控制器为 21 21718 .0282 .01 0999 .0471 .0543 .0)( ?????????zz zzzD 1.按实验目的、要求和已知条件,建立系统的 Simulink 模型,并且编制双重循环法的仿真程序。 1) Simulink 模型建立:根据题目给出的条件,数字控制系统的结构图如下图所示: 其中的其中数字控制器为: 1 2 2 1 2 2 0.543 0.471 0.0999 0.543 0.471 0.0999 ( ) 1 0.282 0.718 0.282 0.718 z z z z D z z z z z ? ?? ?? ? ??? ?? ? ??(1) 建立 Simulink 模型如下图所示: 2)编制双重循环法的仿真程序根据数字控制系统的结构图与条件(1) 式,我们可以得到得到被控对象的状态空间模型: ?? 1 1 2 2 12 ( ) ( ) 0 0 10 ( ) ( ) ( ) 1 1 0 ( ) ( ) 0 1 ( ) x t x t u t x t x t x t y t x t ?? ? ??? ? ??? ??? ? ??? ? ???? ? ???? ? ???? ???? ??? ????(2) 按连续系统离散相似算法将( 2)式离散化。为了保证精度,其离散化时的步长 h(虚拟采样周期)应比数字控制器的实际采样周期 T (=1s) 小得多。为简化起见,取 h=T/N=T/10 0 =0. 0 1T=0.01s 。利用 MATLAB 控制系统工具箱提供的将连续系统转换成离散系统的函数 c2d ,把连续状态空间模型(2)变换为离散状态空间模型。程序 1如下所示: 程序如下: clear; h=0.01; A=[0 0;1 -1]; B=[10;0]; [G,H]=c2d(A,B,h); 运行程序后我们得到: 1 0 ( ( )) 0.01 0.99 T ? ?? ?? ?? ? GΦ(3) 0

内容来自淘豆网www.taodocs.com转载请标明出处.