车辆动力学及控制_车辆动力学模型及其控制算法浅谈

车辆动力学模型越来越重要的原因就是我们的自动驾驶控制器要取代以前司机的位置，司机 close-in-loop的情况下，这个司机自己是个无敌控制器，ta能超越PID,LQR,MPC等一切市面上的控制器。但在没有司机的情况下，我们就要深入的去了解车辆动力学模型，让我们的控制器更好的接近司机去开车，甚至能做到比司机的平均水平都高。

1， 运动学模型到动力学模型

2，车辆动力学模型

3, 轮胎纵向动力学模型

4， 轮胎横向动力学模型

5， 车辆动力学模型建立

Reference: DandD from Bilibili: - 搜索结果 - 哔哩哔哩弹幕视频网 - ( ゜- ゜)つロ 乾杯~ - bilibili

6， Vehicle Dynamics & Control

Linear Bicycle Model

Reference: [车辆动力学与控制]Vehicle Dynamics & Control_哔哩哔哩 (゜-゜)つロ 干杯~-bilibili