stm32捕获占空比_【项目分享】基于STM32超声波避障小车

不管是对于初学者还是对于一个玩过单片机的电子爱好者来说，或多或少都接触到过小车项目，今天给大家介绍的的一个项目 基于STM32超声波避障小车 。这也是我曾经的一个课设，在此开源分享给大家，全文5000多字，干货满满，加油读完 ，保证你收货多多

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话不多说先来看视频

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处理器电路设计

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单片机是系统的CPU，是系统稳定、正常运行的重要前提，以下为单片机选型的两种方案：

(1)传统的8位单片机，是通过超大规模集成电路对其进行集成为一个独立芯片的控制器。内部组件包括CPU、随机存储器、只读存储器、I/O接口、中断系统、计时器、串口通讯、数模转换等。STC89C52单片机是最常见的51单片机，但是资源较少，精确度低，处理速度相比STM32单片机差很多。

(2)使用目前市面上最常见的STM32单片机，STM32系列单片机可分为ARMCortex-M3内核体系结构的不同应用领域。它可分为STM32F1系列和STM32F4系列，STM32F1系列单片机时钟频率最高可达72米，在同一产品中性能最好。单片机的基本处理速度为36米，16位单片机的性能也很好。微晶片的内建快闪记忆体相当大，范围从32kb到512kb，可视需要选择。单个设备的功耗非常低，仅360mA，32位单片机产品的功耗最低，每兆赫只有0.5安培。特别值得一提的是，内接单晶片汇流排是一种Harvard架构，可执行速度高达1.25 DMIPS/MHz的指令。此芯片越来越多地被用作主要控制器。

   通过对单片机的资源和处理时间的速度我们采用选择STM32103C8T6为本系统主控芯片，程序下载是只需要一个JLINK就可以轻松完成。控制器模块电路如下所示：

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电源模块设计

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本设计采用锂电池供电, 模块的供电电压一般都为5V，同时超声波模块需要较大的电流才能正常工作，所以在降压的基础上也要保证足够大的输出电流。本设计采用可调输出版本，模块的输入电压范围广，输出电压在1.25V-35V内可调，电压转换效率高，输出纹波小。降压电路如下所示：

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电机驱动模块设计

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要完成转向是能够利用单片机实现的，然而单片机I0的带负载能力弱，因此我们选择了大功率放大器件TB6612FNG。TB6612FNG是采用MOSFET-H桥结构的双通道大电流电路输出，可以控制2个电机的驱动。相比普通的电机驱动，外围电路非常简单，只需要一个芯片和一个钽电容进行PWM输出滤波，系统尺寸小。PWM信号输入频率范围广，轻松满足本设计的需求。    

电机驱动引脚表

1控制芯片:TB6612 2控制芯片数量:2 3    1号TB6612引脚分配： 4     VM         PWMA--------->TIM1_CH1(PA8) 5     VCC        AIN2--------->GPIOB_12 6     GND        AIN1--------->GPIOB_13 7     AO1        STBY--------->GPIOB_14 8     AO2        BIN1--------->GPIOB_15 9     BO2        BIN2--------->GPIOA_1210     BO1        PWMB--------->TIM1_CH2(PA9)11     GND        GND12    2号TB6612引脚分配：13     VM         PWMA--------->TIM1_CH3(PA10)14     VCC        AIN2--------->GPIOB_515     GND        AIN1--------->GP