本文介绍了如何使用C语言在树莓派上控制PCA9685 16路驱动板，包括硬件连接、驱动安装、I2C接口开启、地址检测以及PCA9685的控制要点。通过i2c-tools检测到PCA9685的地址为0x40和0x70。
硬件：
1> 树莓派２/3 B板
2> PCA9685 16路驱动板： http://duinopeak.com/wiki/index.php?title=PCA9685_16%E8%B7%AF%E8%88%B5%E6%9C%BA%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%9D%BF
3> 杜邦线， 针头线若干
软件：
1> pca9685驱动： github 上搜索 pca9685
2> 打开树莓派的i2c接口
单击桌面左上角menu --> preferences --> raspberry Pi configuration
再选择interface面板， 将i2c勾选为enable
3>确定i2c地址，
安装ｉ２c-tools： sudo apt-get install i2c-tools
运行: i2cdetect -y 0 或者 i2cdetect -y 1 (B板) 运行效果如下
pi@raspberrypi:~$ i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- --
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