计算机科学技术学报官网convex,计算机学报chin

计算机学报chin

第22卷 第7期 1999年7月计 算 机 学 报 CH I N ESE J1COM PU TERSVol .22 No.7 July 1999曲线曲面的形态算法及应用刘文予 万 菲 朱光喜(华中理工大学电信系图像信息处理与智能控制开放实验室 武汉430074)本文1998208201收到,修改文1999202223收到.本课题得到国家自然科学基金(编号69672014)资助.刘文予,男, 1963年生,副教授,主要研究方向为计算机图形学、 计算机视觉、 多媒体信息处理.万 菲,女, 1976年生,获硕士学位,现在美国攻读博士学位,主要研究领域为多媒体通信.朱光喜,男, 1945年生,教授,博士生导师,主要研究领域为多媒体通信、 计算机图像图形处理、CSCW、 数字电视.摘 要 从积分几何中的概念出发,证明了凸体形态和运算的一个重要性质:F(S,u) =F(A,u)?F(B,u),从而将两物体的形态和归结为法矢相同的点集的形态和,并提出法矢球的概念,将物体表面各点的法矢顺序对应至球,即得到该物体的唯一法矢球表示,通过对法矢球的合并,则得到两物体的形态运算结果,在理论上统一了二维、 三维实体的形态运算,并给出二维、 三维曲线、 曲面的具体形态算法.此外还给出曲线、 曲面形态算法的具体应用,如扫成曲面造型、 字型合成、 非刚体运动的广义内插等.关键词 形态学,法矢球,法矢圆,凸分析.分类号:TP391CURVE AND SURFACESMORPHOLOGY ALGORITHM AND ITS APPL ICATI ONSL I U W en2Yu WAN Fei ZHU Guang2Xi(Open L aboratory ofIm age Inf orm ation P rocessing and Intelligent Control,D epartm ent of E lectronicsand Inf orm ation Eng ineering,H uazhong U niversity of S cience and T echnology,W uhan430074)Abstract In this paper, the i mportant property of convex object morphology addition is provedthatF(S,u) =F(A,u)?F(B,u)based on integral geometry, then the two objects morphologyoperator can be calculated by through the two point sets M inkow sky addition w hich have samenormal vector. The concept of vector sphere is provided, every point on a sphere has an only nor2mal vector direction. For any vector in Euclid space there exists a unique correspondent point inthe sphere, that means the points normal vector has the same direction as in Euclid. Correspondevery points normal vector on an objects surface to a sphere w hich keep their relative positionnot changed, the morphology addition of two objects can be si mplified as the combination of twovector sphere, a computational model is presented, w hich unifies the morphology addition, sub2traction of 3D objects in theory. Themorphology addition algorithm of 2D, 3D curves and surfacesis also provided and the application of the 2D, 3D curves and surfaces morphology operators isgiven such as sw eep surface modeling, font composition and non2rigid body motion interpolation.Keywords M orphology, normal vector sphere, normal vector circle, convex analysis.1 引 言数学形态学最初用于二值图像的形态变换,以获取图像的形态参数和结构参数来描述图像对应的 物理量,随后发现形态运算具有强的几何选择特性 和通过积分几何理论可间接获取图像的几何参数的 能力,数学形态学已成为图像处理领域的一个重要 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.____________________________________________________________________________www.paper.edu.cn分支.形态运算作为欧氏空间中的集合运算,并没有区分离散集或连续集,理论上而言,它应也适用于二维、 三维空间中连续物体的处理, Lozano2Perez提出了实现两凸多面体形态差的算法1,当两凸多面体的顶点数均为O(n)时,算法复杂度为O(n2logn).Ghosh2提出了二维、 三维物体形态算子的算法.在随后的论文3中他描述了一个算法,实现了以闭合曲线为边界的两个二维平面区域的形态和. Ghosh在文献4中探讨将形态算子用于形状描述的可能性.他认为将形态和、 差与粘合运算结合使用可完成简单的建模,并且在文中从四个方面解释了这种想法的起因.首先,形态和差运算具有明显的几何特性,它们的膨胀、 腐蚀性质使形状的描述更加自然,易于理解;其次,以三角形和直线段为基本形状,经形态和与粘合算子处理可逼近二维平面中的任意图形,在三维空间中可建立许多实体模型;第三,Rn上的形态和是R2n上的函数,因此三维实体易于用二维图形甚至一维线段表示,使得形状描述非常简洁;第四,形态算子是欧氏空间中定义的矢量运算,本身具有几何、 拓扑特性,因而比集合算子更适于实体建模. Kaul和Rossignac5提出了实现两多面体形态和的两种算法.一种适用于任意多面体,另一种针对凸多面体.两种算法的复杂度均为O(n1,n2),其中n1,n2分别为两多面体的顶点数.随后, Ghosh6在原有算法基础上提出了一个二维多边形、 三维多面体形态和、 差理论上统一的算法.通过引入 “负形状”,形态和差被归结为一种运算.由于凸物体可表示为纯 “正” 或纯 “负” 的物体,凹物体可表示为正负物体之和,故算法在凸、凹物体的计算上也得到统一.由于人们对计算机图形处理能力的要求不断提高,仅依靠多边形或多面体已不能满足需求,曲线、曲面在三维造型、 字体拟合等方面得到广泛运用.多边形、 多面体形态算法虽比较成熟完善,但它以点集计算为基础的特性限制了它在曲线、 曲面中的进一步推广.因此,曲线、 曲面的形态算法仍有待于进一步地研究.本文提出矢量球的概念,将物体表面各点的法矢顺序对应至球,即得到该物体的唯一法矢球表示,通过对法矢球的合并,则得到两物体的形态运算结果,在理论上统一了二维、 三维实体的形态运算,并给出二维、 三维曲线、 曲面的具体形态算法.2 形态算子的基本原理定义1. 设E(n)中的集合X,结构元素B为E(n)或其子空间E(m)上的一个集合,则集合X关于 结构元素B的形态和、 形态差分别定义为如下集合:X?B= x:BxX = x:BxX ,X?B= x:Bx 0,称该点为椭圆点;若KE3取值于单位球面S= (X,Y,Z)E3;X2+Y2+Z2= 1得到的映射N:- S称为曲面的Gauss映射.因为Gauss映射是定义在正则曲面上的,而形态运算的曲面一般不是正则的,但可以分解为若干正则曲面之并.因此首先将Gauss映射扩展到非正则曲面,得到法矢球定义,然后在形态运算时再将曲面分解为正则曲面之并.定义8. 设A为E3中简单闭合曲面及其围成的空间区域,上每一点a,当存在唯一法矢na时,有单位球S上的一点与P之对应,na=np;当法矢不唯一时,在(na1,na2,nak)区间中变化,k3,有单位球S上的k段曲线C1,C2,Ck围成的曲面片与之对应,由此得到的单位球S称为A的法矢球.S也 称为A的球面表示(广义的Gauss映射).定理2. 若上没有抛物点,则它上面的点和球面像上的点一一对应. 设曲面上有连续的二阶偏导函数,则曲面上每一点有唯一确定的法矢.根据定理2,将曲面分割为不含抛物点的曲面片或只含抛物点的曲面片;然后再将只含抛物点的曲面片分割为只含平点和不 含平点的曲面片.因此,可表示为=i. i有4种情况:1.不含抛物点的曲面片,它的球面像为与它一一对应的有相同法矢的点构成的球面片,曲面片的边界曲线是一一对应的;2.只含非平点的抛物点的曲面片,即柱面或锥面,它的球面像为一条曲线,曲线上的每一点对应于 柱面或锥面上一条母线上所有的点;3.只含平点的曲面片,即平面,它的球面像为一点.4.空间三维开曲线的球面像为此开曲线的所有 法平面对应的点构成的球面片,剩余的球面片对应开曲线的两端点,如果是闭曲线,则球面像为整个法矢球. 当曲面上出现法矢不确定的点时,对应球面像上第5种情况.由于该点是若干曲面片的交点,它的法矢在与它相交的曲面片的法矢之间变化,因此该点的球面像为与它相交的几个曲面片的边界曲线围 成的球面片.这种情况可视为第一种情况的退化.定理3. 若曲面片上不含抛物点,则它的边界曲线上没有逗留点.证明. 设的参数方程是X(u,v),曲面上 的任一曲线a(t) =X(u(t),v(t).在a(t)上一点P,有aP=Xuu+Xvv,dN(a) =N(u(t),v(t) =Nuu+Nvv若a(t)是的边界曲线,则a(t) =X(t, 0)或a(t) =X(t, 1)或a(t) =X(0,t)或a(t) =X(1,t).当a(t) =X(t, 0)时, dN(a) =Nu.因为上不含抛物点,故其上任意点N0.N=NuNv? = Nu0,即a(t) =X(t, 0)上无逗留点.同理可证其它3条边界曲线上也无逗留点. 证毕.因此,围成曲面片的边界曲线的球面像曲线可 用(,)表示.,为球面像曲线的起点的球1177期刘文予等:曲线曲面的形态算法及应用 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.中国科技论文在线____________________________________________________________________________www.paper.edu.cn坐标,为球面像曲线从起点到终点的法矢的 变化范围. 图4为一个二阶偏导函数连续的曲面的法矢 球.其中S1,S3两个半球面的法矢球像也是两个半 球面,柱面S2的法矢球像是单位球上经过球心与x轴垂直的圆弧.图4 二阶偏导函数连续的曲面的法矢球 多面体是一种特殊的闭合曲面,它只有法矢不 确定的顶点和法矢不确定的边以及只含平点的曲面 片组成.多面体上边的球面像是一以原点为圆心的 单位圆弧,它的法矢的球面像圆弧是以原点为圆心, 半径为1,两端点分别为相邻两面球面像点的一段 圆弧.4 基于法矢圆、 法矢球的形态 算法模型4. 1 基于法矢圆的形态和算法 根据F(S,n)F(A,n)?F(B,n)和 nE3F(S,n) nE3(F(A,n?F(B,n)可知,平面上两曲线包含区域的形态和可按如下方法实现:1.求出两曲线的法矢圆.2.将两法矢圆合并,并保持各法矢圆上点的相 对位置在合并后不变,对两法矢圆上每一法矢相同 点对应的曲线上的点集进行形态和.法矢圆合并情 况如下:1)两段表示曲线的圆弧的法矢相等,此时合并 是两段曲线的形态和.2)一段表示曲线的圆弧和一段表示点的圆弧 法矢相等,此时合并是一段曲线与一个点的形态和, 即曲线的平移.3)两段表示点的圆弧的法矢相等,此时合并是 两点的形态和,即两点的矢量和.3.将2中求出的结果进行处理,只保留逆时针运动的曲线所包围的区域,即两曲线包含区域形态 和的曲线. 第2步中的法矢相同点对应的点集的形态和计 算的方法因点集的形式不同而不同. 定理4. 平面上相对曲率为kr1和kr2的两个圆C1,C2包围的区域作形态和,求得的结果是一个相对曲率为1 1 kr1+1 kr2的圆包围的区域.证明. 设P,Q分别为C1和C2上法矢相同的 两个点,它们的矢量表示分别为r1和r2,如图5所示,它们的切矢也相等,即r1 r1=r2 r2,这两点的形态和就是它们的矢量相加结果,为R=r1+r2.图5 两法矢相同点的形态和当 r10,r20时,r1+r1点和r2+r2 点法矢相同,因此这两点也可进行形态和,结果为r1+r2+r1+r2.因为ri= limr0 r,并且当0时=r r,所以,Ri=li mr1+r203 r1+r2=limr1+r20(r1+r2)?(r1+r2) r1+r2=1 r1+r2,即kr3= 11 kr1+1 kr2.证毕.由该定理可知,当两个逆时针圆形态相加时,形 态和的圆半径为两圆半径之和;当一个顺时针圆与 一逆时针圆形态相加时,形态和的圆半径为逆时针 圆半径减去顺时针圆半径. 因为一阶导函数连续的曲线在其上每点均有一密切圆,该密切圆与曲线是至少二阶切触的,因此有 下面的推论. 推论4. 两条一阶导函数连续的曲线作形态 和运算,结果为一条曲线,曲线上每一点是两条曲线 上法矢相同点的矢量加,并且该点的曲率满足kr3= 11 kr1+1 kr2.设平面曲线217计 算 机 学 报 1999年 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.中国科技论文在线____________________________________________________________________________www.paper.edu.cn#1:p=p(u),u1uu2#2:q=q(v),v1vv2且np(u1)=nq(v1),np(u2)=nq(v2),即两曲线端点处的法矢相同.求出两曲线端点处的曲率kp(u1),kp(u2),kq(v1),kq(v2).因此两曲 线的形态和的边界C(t) =5(#1? #2),t1tt2的 两端点处满足如下条件:C(t1) =p(u1) +q(v1)C(t2) =p(u2) +q(v2),KC(t1)= 11 kp(u1)+1 kq(v1)KC(t2)= 11 kp(u2)+1 kq(v2)且nC(t1)=np(u1)=nq(v1)nC(t2)=np(u2)=nq(v2).在已知端点及其切线和曲率的情况下,可以用Bizer 曲线进行拟合,即得到两曲线的形态和的边界C(t).如图6所示,A为平面上一非封闭曲线,它可视 为一逆时针变化的正曲线与一顺时针变化的负曲线 的并,即A=CA1CA2CA3CA4,CA1,CA3为正曲线,CA2,CA4为负曲线,B为一圆曲线.曲线 段CA1与半圆弧CB1的法矢变化范围相同,故计算 两曲线段的合并CA1?CB1,它是A?B的组成部 分,同理需计算CA2?CB1,CA3?CB2,CA4?CB2;A曲线的两端点PA1,PA3分别与CB2,CB1半圆弧的法矢变化范围相同,故计算PA1?CB2,PA3?CB1,它相当于半圆弧的平移,因此A?B 由曲线段PA1?CB2,CA1?CB1,CA2?CB1,PA3?CB1,CA3?CB2,CA4?CB2顺序组成.图6 基于法矢圆的曲线形态和4. 2 基于法矢球的形态和差算法s 与法矢圆相似,当A,B为空间中两闭合曲面 时,根据F(S,n)F(A,n)?F(B,n)和 nE3F(S,n) nE3(F(A,n)?F(B,n)可知,A?B与A?B可按如下方法实现:1.求出两曲面的法矢球.2.若求形态差,将B的法矢球反号,则B上各点 矢量变为负矢量,即-b,若求形态和,直接到第3 步.3.将两法矢球合并,并保持各法矢球上点的相 对位置在合并后不变,对两法矢球上每一法矢相同 点对应的曲面上的点集进行形态和.两法矢球合并 情况如下:1)两个球面片上的法矢相等,此时合并是两曲 面的形态和.2)球面片上的法矢至少有一点与表示平面的 一点法矢相等,此时合并是曲面与平面的形态和.3)球面片上的法矢至少有一点与球面曲线上某点相等,此时合并是曲面与柱面或锥面的形态和.4)两个球面曲线上至少有一点法矢相等,此时 合并是两柱面或锥面的形态和.5)球面曲线上的法矢至少有一点与表示平面 的一点法矢相等,此时合并是柱面或锥面与平面的形态和.6)两个表示三维曲线的球面片至少有一点法 矢相等,此时合并是空间两曲线的形态和.7)表示三维曲线的球面片与表示曲面的球面 片至少有一点法矢相等,此时合并是曲线与曲面的形态和.4.将3中求出的结果进行处理,只保留法矢指3177期刘文予等:曲线曲面的形态算法及应用 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.中国科技论文在线____________________________________________________________________________www.paper.edu.cn向物体外部的部分,即两曲面包含区域形态和的曲 面.在三维空间中有如下定理.定理5. 若A,B两曲面在法矢相同的点P,Q主方向相同,主曲率分别为kP1,kP2,kQ1,kQ2,则A?B的曲面在该点Z主方向保持不变,且主曲率kZ1,kZ2分别为kZ1=1 1 kP1+1 kQ1,kZ2=1 1 kP2+1 kQ2.证明. 设kP1,kQ1为A,B两曲面在P,Q点法曲率的极大值,kP2,kQ2为P、Q点法曲率的极小值,即kP2kPnkP1,kQ2kQnkQ1.因为Z=P?Q,则Z点各方向的法曲率kZn=1 1 kPn+1 kQn.kZ1=1 1 kP1+1 kQ11 1 kPn+1 kQn=kZn1 1 kP2+1 kQ2=kZ2,所以kZ1,kZ2为Z点的主曲率.证毕.当A,B为两个球时,kP=kPn=kP1=kP2,kQ=kQn=kQ1=kQ2,A?B的结果是一个曲率为1 1 kP+1 kQ的球包围的区域.三维曲线形态和得到的结果是一个曲面,而不是一条曲线包围的区域.形态和运算具有升维的性质,即两个单参数表示的物体的形态和是一个双参 数表示的物体.如两条单参数曲线的形态和仍是单参数曲线,两个双参数曲面的形态和仍是双参数曲面,因此它们不存在升维特性.由形态和的定义可 知,两条曲线的形态和等于一条曲线沿另一条曲线移动得到的轨迹,它等效于由具有公共端点的两条边界曲线平移生成的曲面.设两条曲线分别为p(u),q(v),它们的控制顶点分别为Pi(i=1,m),Qj(j= 1,n),曲面s(u,v) =p(u)?q(v),则s(u,v)的控制顶点Si,j=Pi+Qj(i= 1,m;j= 1,n).多面体是特殊的曲面,它由面、 边、 点构成,面的球面像为一个点,边的球面像为过原点的圆弧,点的球面像为曲面,则多面体的形态算法可简化. 图7为两个多面体的形态和计算过程.法矢球中的箭头所指的点表示多面体中的平面.图7 两多面体的形态和结果5 应用及结论5. 1 扫成曲面造型 扫成曲面造型是自由曲面造型的一种重要手 段,用它可完成绝大多数自由曲面的造型.一个扫成曲面可由一组轮廓线、 一组脊线、 轮廓线和脊线的相 对位置以及扫成规则确定. 最简单的扫成曲面是一条轮廓线沿一条脊线平 行移动生成一张曲面,设轮廓线为P(u),脊线为B(v),脊线不含逗留点,扫成曲面为S(u,v),则上述 过程可表示为S(u,v) =P(u)?B(v).一般的扫成曲面造型可用6个因素控制:轮廓 线P1(u),P2(u),脊线B(v),相对位置点O1,O2,扫 成规则R(v).则扫成曲面为S(u,v) = 1 -R(v) P1(u)?(B(v)?O1) ?P2(u)?(B(v)?O2) R(v)扫成曲面生成过程如下:1)首 先 将P1(u),P2(u)移 至 脊 线 上 某 点B(v0),即P1(u)?(B(v0)?O1),P2(u)?(B(v0)?O2).2)然后计算两轮廓线按扫成规则变化至B(v0) 处的大小,分别为1 -R(v0) P1(u)?(B(v0)417计 算 机 学 报 1999年 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.中国科技论文在线____________________________________________________________________________www.paper.edu.cn?O1) 和R(v0)P2(u)?(B(v0)?O2) .3)最后求出B(v0)处合成的轮廓线方程.此处 轮廓线应具有P1(u)和P2(u)的几何特征,将前两 步的结果进行形态和即得扫成曲面.注意此扫成曲 面中轮廓线的方向始终保持不变,不随脊线的法线变化.5. 2 字形合成 汉字字形合成是汉字字形自动生成的一种方 法.它通过对两种或多种字形中的对应汉字的书写 风格进行合并,生成揉合了多种风格的新的字形.在汉字轮廓描述方法中,一个汉字可被描述成多个闭 合曲线C1(t),C2(t),Cn(t),设有两种字形F1和F2,对于其中的某个特定汉字Ci,假定能用C1(t),C2(t),Cn(t)和C1(t),C2(t),Cn(t)描述,那么其中的Ci(t)和Ci(t)可按如下方式合并:Cnew i(t) =E(rCi(t)?(1 -r)Ci(t),其中E()表示形态和结果的边界,经过凸剖分,可解决汉字 合成中的病态问题9.5. 3 非刚体运动的广义内插 设非刚体的初态为A,经时间r从1变到0,达到 终态B,则在r0, 1时刻的状态可描述为C(r)=rA?(1-r)B,可以证明,C(r)反映了A,B间的 尺度、 位置及形状变化,加上旋转因子,则可描述A,B间的内插,为解决凹体及有孔情况,必须对A,B 进行凸剖分并建立凸剖分子集的全局优化匹配10. 本文从积分几何中的概念出发,证明了凸体形 态和运算的一个重要性质:F(S,u) =F(S,u)?F(B,u),从而将两物体的形态和归结为法矢相同的点集的形态和.在此基础上,提出了基于二维平面上 的法矢圆与三维空间中的法矢球的形态和方法,并 从理论上证明了方法的正确性,并给出曲线、 曲面、 多边形、 多面体的统一算法.参考文献1Lozano2Perez T,W esleyM A. An A lgorithm for planning colli2sion2free paths among polyhedral obstacles.Comm unications ofA CM, 1979, 22(2): 560- 5702Ghosh P K,M udur S P.The brush2trajectory approach to fig2ure specification: some algebraic solutions.A CMT rans onGraphics, 1984, 3(1): 110- 1343Ghosh P K. A solution of polygon containment, spatial plan2ning, and other related problem s using m inkow ski operations.Computer V ision,Graphics,and Im age P rocessing, 1990, 49(1): 1- 354Ghosh P K. An algebra of polygons through the notion of nega2tive shapes.ComputerV ision,Graphics,and Im age P rocessing:Im age U nderstand ing, 1991, 54(1): 119- 1445Kaul A , Rossignac J.Solid2interpolating deformations: con2struction and ani mation of P IPs.Computer and Graphics, 1992,16(1): 107- 1156Ghosh P K. A unified computational framework for m inkow skioperations.Computer and Graphics, 1993, 17(4): 357- 3787任德麟.积分几何学引论.上海:上海科学技术出版社, 19888卡尔莫.曲线和曲面的微分几何学.上海:上海科学技术出版社,19889刘文予,万 菲,朱光喜.基于形态学的新的汉字字型生成方法.计算机学报, 1999, 22(3): 235- 24010刘文予,万 菲,朱光喜.一种全局优化的多边形变形方法.计算机辅助设计与图形学学报, 1999, 11(2): 129- 1335177期刘文予等:曲线曲面的形态算法及应用 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.中国科技论文在线____________________________________________________________________________www.paper.edu.cn