三菱Q系列定位模块介绍及应用
——定位模块及伺服参数设置
一、定位模块QD75D2参数设定(基本参数)
1. 单位设置 3(脉冲)
2. 每转的脉冲数 2000
3. 脉冲输出模式 1(CW/CCW)
![2afad6792f4bf639fae2ed69315d0c85.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/22aa5acfa479a9fbd93d66ff944331f5.jpeg)
设置完以上三个基本参数,即可点动调试运行,回原点及其参数我们放在之后讲
二、台达B2伺服参数设置
设置参数时首先将P2-10改为101(断使能)
1. 脉冲输入形式P1-00 1(CW/CCW)
2. 伺服控制模式P1-01 0(位置模式)
3. 电子齿轮比分子P1-44 80
4. 电子齿轮比分母P1-45 1
5. DI1功能设定P2-10 001(上使能)
电子齿轮比公式:
![a8161b5bee9dc955b6fa797e227b4357.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f18893d3146f477f2f8877e1e1593137.jpeg)
三、QD75D2与台达B2伺服接线(差动方式)
![1ccb64a15583ba065282518191bf37b9.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/83bea80ee73e5f8ade193be21df8bd05.jpeg)
如上图所示,控制器即QD75D2,正接正负接负即可
四、QD75D2与外部信号接线
![8fe5de93d7069130c8283ebef143298d.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/44817a64467bdb29607f7f2225e856c2.jpeg)
1. READY:模块就绪信号,可直接短接24V(不建议)或者由旋钮控制,READY信号不得电则模块不工作
2. DOG:近点信号(即原点信号),使用接近开关
3. FLS:上限限位信号,使用接近开关
4. RLS:下限限位信号,使用接近开关
注:一般来说,零点信号(PG05或PG24)应当接起来,PG05接伺服编码器Z相脉冲信号,PG24接另一个接近开关,零点信号与近点信号不可接同一个接近开关。此处我没接跟我之后的回原点方式有关。
五、面板调试
基本参数设置完成,线接好,我们就可以进行面板调试来测试限位。
第一步:
打开GX Works2软件--->工具--->智能功能模块用工具--->QD75/LD75型定位模块--->定位测试
或者工具栏快捷图标
![33444784f8000942f9b102fbb3411b1b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/773fd770b0a755f88a2459e1d63edab2.jpeg)
也可进行定位测试。
之后跳出一个提示,点击确定。
第二步:
![3c73a99eb6f32875927e5415d6099218.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6178e2087aa151d016a92b8bb81ee984.jpeg)
如图所示,功能选择为JOG/手动脉冲发生器/原点回归;JOG速度设置为6000(根据之前齿轮比设置,此时速度为每秒伺服电机转3圈)
第三步:
测试上限限位,鼠标长按正转按钮,直到轴报错
![3b21735bc9a5e9f3b16fb8426ac27cab.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fb0cb19ab86d8d5fe42b98fd014ff5e5.jpeg)
双击错误编号104可查看错误
![fabf0919382d4fcb0788c4634b1116d4.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fa70f4152a67febec5be6a44d3eda3c2.jpeg)
错误代码104表示上限限位报警,点击错误/报警复位即可清除报警。
当正转对应了上限报警,则上限限位调试没问题。
若正转时,错误代码为105,下限限位报警,表示上下限反了,将FLS与RLS两根线对调。
第四步:
测试下限限位,鼠标长按反转按钮,直到轴报错105
![21ecaf3e4ad3392789f3f15e3b4e336b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f774b8c5f3314751f00c3c24fae4febd.jpeg)
之后操作与第三步同理,点击“错误/报警复位”按钮即可清除报警。
注:面板调试后必须确保正转对应上限限位,反转对应下限限位;若相反,会冲出限位,导致撞车。
下期预告:三菱Q系列|原点参数设置以及面板调试回原点操作讲解
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