pid控制从入门到精通pdf_行星排混动从入门到精通（控制）-CSDN博客

原文地址：行星排混动从入门到精通（控制）

前面文章《行星排混动从入门到精通（结构）》介绍了行星排的结构、公式与构型，有落下的老铁赶紧回去看看哦。本期内容要在前面的基础上介绍行星排的控制方法。

转速控制

对于丰田普锐斯的方案，PG1与PG2的齿圈连接，再通过主减速器对外输出扭矩。所以，齿圈的转速与整车当前车速是耦合。

Spd1为PG1齿圈转速，Spd2为PG2齿圈转速，V为当前车速，i0为主减速比，r为轮胎滚动半径。

前面也介绍了后面几代普锐斯的PG2主要起的是一个减速器作用而已，这里主要介绍PG1部分的转速。PG1齿圈的转速由当前车速决定，PG1的行星架与发动机连接。

以AVL-CRUISE自带的Hybird2模型的参数，主减速比（i0）：；滚动半径（r）：；发动机的工作范围：1000~4000rpm；

根据行星排转速计算公式，已知齿圈与发动机的转速计算太阳轮电机的转速。假设太阳轮电机的转速范围为0~9000，上图的区域就是该构型发动机与ISG电机的转速控制区域。

扭矩控制

混合动力总成的要输出多少扭矩是由驾驶员通过油门踏板控制的，这部分内容在我们前面的内容《体验整车控制器程序设计》有介绍。

通过查表的方式，在不同的油门开度与车速下得到驾驶员需求扭矩。这个输出扭矩等于PG1齿圈上的扭矩。

AVL-CRUISE自带的Hybird2模型的中行星排的特性值为，驾驶员的需求扭矩为77Nm，根据扭矩计算公式：

T1为太阳轮转矩，T2为齿圈转矩，T3为行星架转矩，可以得齿圈输出的扭矩为77Nm、行星架上发动机输出的扭矩为106Nm、太阳轮上的ISG电机分走26Nm用于发电。

对你没看错太阳轮上的ISG电机会分走发动机的扭矩发电，是不是很像解耦不完全的增程式呢？

说到这你可能要问PG2上面的驱动电机干嘛用？他有两个用途：

1、实现纯电驱动；

2、就是由于发动机工况点的限制控制无法满足驾驶员的驱动需求时，PG2驱动电机补偿扭矩。

发动机控制

注意：以下的内容仅是举例分析，如有雷同，纯属巧合！

通过前面转速控制部分的介绍，齿圈转速由整车当前车速决定，摆在我们眼前的有两种控制方式有2个：

1、发动机转速控制，ISG电机控制扭矩；

2、ISG电机控制转速，发动机扭矩控制；

先讲第一种方式，发动机通过TSC报文控制转速，根据扭矩计算公式计算得ISG电机的发电扭矩。在动力台架上测试得到下面工况数据。

当发动机启动模式将发动机转速稳定到1400RPM左右，使ISG电机扭矩逐步稳定到-100~-110NM通过这个操作将发动机的工作点逐步向高效率去移动，发动机功率在，70~110kw之间。

这种控制方式简单粗暴，能够初步的实现功能。但是，这样的控制是非常不合理的，发动机虽然转速是在经济转速上，但是扭矩可能会控制点的效率就不是很高。

第二种控制方式由ISG电机转速，发动机做扭矩控制。看过本公众号前面文章《混合动力节油的秘密-发动机万有特性》的老铁一定有印象，混合动力的精髓就是控制发动机的工况点处于高效率区。所以，可以要预先设定发动机的最优工作曲线。

ISG电机根据前面转速控制区域，根据不同车速控制发动机转速，发动机通过查表得到当前转速效率最高的扭矩点。尽可能的提高发动机工作效率。

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