视觉slam十四讲 pdf_视觉slam第七讲学习笔记

七八讲是视觉里程计（VO），即前端的内容。一开始看感觉挺不习惯，这写的非常不详细，对算法的内容一带而过，基本上只有特性的介绍，如果想要弄清楚原理还得自己去看资料，我现在还没有做这个工作，等看完书再去吧。

代码也是大量的格式化的东西，有些类似于在学神经网络，学习函数的用法，学习这个框架咋写，需要特别说明的东西不多。

1.feature_extraction.cpp中的一些内容

1.1.main函数的参数

从argc里可以判断参数个数，argv里可以找到对应的字符串。

if ( argc != 3 )    // argc=3表示除了程序名外还有2个参数。argv[0][1][2]指向输入的程序路径及名称,参数para_1字符串,参数para_2字符串.
    {
       // 程序名加两张图像一共三个,argv[1]是"1.png"字符串
        cout<<"usage: feature_extraction img1 img2"<<endl;
        return 1;
    }

1.2.图像读取函数的参数

Mat img_1 = imread ( argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR );

第一个argv[1]是图像的名称，因为同目录，所以直接名称就行。

第二个参数是读取的内容，一共有五种：

• CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED – 在每个通道中，每个像素的位深为8 bit，通道数（颜色）保持不变。
• CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE – 位深=8 bit 通道数=1（颜色变灰）
• CV_LOAD_IMAGE_COLOR -位深空着, 通道数=3
• CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH – 位深不变 ,通道数空着
• CV_LOAD_IMAGE_ANYCOLOR – 位深空着, 通道数不变

1.3.特征点绘制的函数drawKeypoints

drawKeypoints( img_1, keypoints_1, outimg1, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::DEFAULT );

这个函数相当好用，我记得原来我都是用js来自己写的一个小接口，前三个参数很明白，第四个是color参数，这里用-1就是默认颜色，第五个flag稍微复杂一些，具体有以下四种选择。，（cv2和cv3含义一样，写法不同）

• cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DEFAULT：创建输出图像矩阵，使用现存的输出图像绘制匹配对和特征点，对每一个关键点只绘制中间点
• cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_OVER_OUTIMG：不创建输出图像矩阵，而是在输出图像上绘制匹配对
• cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_DRAW_RICH_KEYPOINTS：对每一个特征点绘制带大小和方向的关键点图形
• cv2.DRAW_MATCHES_FLAGS_NOT_DRAW_SINGLE_POINTS：单点的特征点不被绘制

1.4.一点小问题

//-- 第三步:对两幅图像中的BRIEF描述子进行匹配，使用 Hamming 距离
    vector<DMatch> matches;
    //BFMatcher matcher ( NORM_HAMMING );
    matcher->match ( descriptors_1, descriptors_2, matches );

matcher->match出现了红色下划线的警告Call to "match" is ambiguous，网上提到是函数重载时与原有的发生了冲突，但是没给出具体的解决办法。运行时似乎没有问题，但是看着总是很难受，留待解决。

1.5.仅供娱乐的写法

// 仅供娱乐的写法
    min_dist = min_element( matches.begin(), matches.end(), [](const DMatch& m1, const DMatch& m2) {
    return m1.distance<m2.distance;} )->distance;
    max_dist = max_element( matches.begin(), matches.end(), [](const DMatch& m1, const DMatch& m2) {
    return m1.distanc

确实只是为了娱乐。。。。等效于前面那个遍历写法，那个遍历写的非常明白，不用理解这个。

1.6.drawMatches

代码中用到的drawMatches参数很少，而且含义很明确，其他的都采用了默认，实际上的参数较为繁琐。

// Draws matches of keypints from two images on output image.
void drawMatches( const Mat& img1, const vector<KeyPoint>& keypoints1,
                  const Mat& img2, const vector<KeyPoint>& keypoints2,
                  const vector<vector<DMatch> >& matches1to2, Mat& outImg,
                  const Scalar& matchColor=Scalar::all(-1), const Scalar& singlePointColor=Scalar::all(-1),