simulink怎么生成vxworks的执行程序_Matlab/Simulink基础了解(五)：基础Simulink模型搭建及Embedded基础使用...

为了方便大家阅读，从这章开始在章节名中添加该章节要讲的主要的东西。

本章给大家讲一个最简单的Simulink模型：

在处理应用逻辑时常常会判断车速信号来得到车是否静止，如果车已经跑起来了，很多功能都会被禁用，比如诊断，开关门等。

以上模型就是一个最简单的车速判断逻辑，int16型数据VehicleSpeed(单位km/h)先得到其绝对值然后再和Constant数3做比较，如果绝对车速大于等于3km/h那么车是Driving状态。如果小于3km/h那么车即可认定为静止状态。

我们来生成以下代码，看看代码是怎么样的：

点击APP下的Embedded Coder,

点击Quick Start,

点击next，

这里可以选择整个Model或者选择Model下的某一个子系统，这里直接选择整个Model，点击next，

当前只是看下基本代码，直接选择C Code 和 单Instance（Instance及autosar相关的选项都是AUTOSAR下相关的属性及配置，后续会有基于AUTOSAR下模型开发的文章）。点击next，

点击next，

这里选择一些基本类型的内存长度，直接选择默认的，点击next，

这里是选择执行最快或者RAM最少，为了让逻辑看起来更明了，选择执行最快，点击next，

直接点击next，

点击finish，

回到Simulink，

点击build，

代码就生成了，

生成了上图的四个.c,.h文件

进入Demo.h

typedef struct {
  int16_T VehicleSpeed;                /* '<Root>/VehicleSpeed' */
} ExtU;

/* External outputs (root outports fed by signals with default storage) */
typedef struct {
  boolean_T VehicleIsDriving;          /* '<Root>/VehicleIsDriving' */
} ExtY;

/* External inputs (root inport signals with default storage) */
extern ExtU rtU;

/* External outputs (root outports fed by signals with default storage) */
extern ExtY rtY;

/* Model entry point functions */
extern void Demo_initialize(void);
extern void Demo_step(void);

可以看到，Embedded Coder将模型的输入做了一个结构体，对输出也做了一个结构体，这样出来的代码结构比较清晰，在代码debug的过程中会很方便地跟踪这些变量。同时生成了Demo_initialize(void)和Demo_step(void)两个函数，这两个函数在嵌入式RTOS系统用中是很重要的函数，每个SWC(Software component)都必须有这两个函数，Demo_initialize(void)一般用在系统startup时，Demo_step(void)会被assign到一个固定的task中周期执行。

再看下Demo.c

#include "Demo.h"

/* External inputs (root inport signals with default storage) */
ExtU rtU;

/* External outputs (root outports fed by signals with default storage) */
ExtY rtY;

/* Model step function */
void Demo_step(void)
{
  int16_T tmp;

  /* Abs: '<Root>/Abs' incorporates:
   *  Inport: '<Root>/VehicleSpeed'
   */
  if (rtU.VehicleSpeed < 0) {
    tmp = (int16_T)-rtU.VehicleSpeed;
  } else {
    tmp = rtU.VehicleSpeed;
  }

  /* End of Abs: '<Root>/Abs' */

  /* Outport: '<Root>/VehicleIsDriving' incorporates:
   *  RelationalOperator: '<Root>/Relational Operator'
   */
  rtY.VehicleIsDriving = (tmp >= 3);
}

/* Model initialize function */
void Demo_initialize(void)
{
  /* (no initialization code required) */
}

代码中可以清楚地看出，其先用了一个temp得到VehicleSpeed的绝对值，然后在和3做比较并输出给VehicleIsDriving

打开rtwtype.h

/*=======================================================================*
 * Fixed width word size data types:                                     *
 *   int8_T, int16_T, int32_T     - signed 8, 16, or 32 bit integers     *
 *   uint8_T, uint16_T, uint32_T  - unsigned 8, 16, or 32 bit integers   *
 *=======================================================================*/
typedef signed char int8_T;
typedef unsigned char uint8_T;
typedef short int16_T;
typedef unsigned short uint16_T;
typedef int int32_T;
typedef unsigned int uint32_T;
typedef long long int64_T;
typedef unsigned long long uint64_T;

/*===========================================================================*
 * Generic type definitions: boolean_T, char_T, byte_T, int_T, uint_T,       *
 *                           ulong_T, ulonglong_T.                           *
 *===========================================================================*/
typedef unsigned char boolean_T;
typedef int int_T;
typedef unsigned int uint_T;
typedef unsigned long ulong_T;
typedef unsigned long long ulonglong_T;
typedef char char_T;
typedef unsigned char uchar_T;
typedef char_T byte_T;

rtwtype.h是simulink的Realtime Workshop的type定义，提供给各个SWC.h做基本类型引用。在嵌入式系统中，每个SWC在代码生成是都会生成一个rtwtype.h，最终只包含一个大家通用就行了。

最后ert_main.c(Embedded realtime target)没什么用，其只为生成一个示例去调用Demo_initialize(void)和Demostep(void)两个函数，在实际的实时嵌入式系统中，我们会将swc.c， swc.h加入工程中，用系统中提供的task_init(), task_xxms()来调用这两个函数。当然大家也可以将ert_mian.c及swc.c swc.h rtwtype.h加入visual studio工程中进行验证（不过用处不是很大，仅限学习使用）。

以上便是simulink基本模块的搭建以及Embedded coder的基本使用相关的内容，需要提的是不同的simulink版本在simulink的搭建方面是一样的，但是其Embedded coder变化较大，本文在是基于R2020a版本的Embedded coder讲解的，大家在生成代码过程中有什么问题可以自行百度。