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pclpy:python的pcl

点云库（PCL）的Python绑定。

使用cppHeaderParser和pyBind11从头生成。

此库正在进行活动开发，API可能会更改。

所包含的模块可以工作，但测试不完整

案例仍然很常见。

目前只支持Windows和Python3.6x64。

欢迎投稿、发稿、评论！

动机

许多其他python库试图绑定pcl。

最流行的是python pcl，它使用cython。

虽然Cython非常强大，但绑定C++模板并不是其中之一。

它的优点（PCL大量使用模板）。

python pcl的结果是大量代码重复，这很难

维护和添加PCL类的特性以及不完整的绑定

和点类型。

使用PybDun11，直接使用C++。模板，boost：：smart_ptr和

缓冲协议是实现起来更简单的例子。

目前的结果非常有希望。PCL的很大一部分被覆盖。

安装

使用Python 3.6 x64的Windows

pip install pclpy

当pip安装项目时，pclpy_dependencies作为一个需求安装。

这个简单的包只包含windows上所需的pcl dll，因此您没有

下载或构建PCL版本。

Linux

暂时不工作。欢迎投稿！

功能实现所有点类型（由默认msvc编译标志指定的点类型）

您可以使用cloud.x或cloud.xyz将点云数据视为numpy数组。

boost：：shared_ptr由pybind11处理，因此它在python级别完全抽象化了

用于读取/写入LAS文件的Laspy集成

示例

您可以使用更高级的pythonic api，也可以使用pcl api上的包装器。

包装器意味着尽可能接近原始PCL C++API。

使用更高级别的API:importpclpy# read a las filepoint_cloud=pclpy.read("street.las","PointXYZRGBA")# compute mlsoutput=point_cloud.moving_least_squares(search_radius=0.05,compute_normals=True,num_threads=8)

或者pcl api上的包装器：importpclpyfrompclpyimportpclpoint_cloud=pclpy.read("street.las","PointXYZRGBA")mls=pcl.surface.MovingLeastSquaresOMP.PointXYZRGBA_PointNormal()tree=pcl.search.KdTree.PointXYZRGBA()mls.setSearchRadius(0.05)mls.setPolynomialFit(False)mls.setNumberOfThreads(12)mls.setInputCloud(point_cloud)mls.setSearchMethod(tree)mls.setComputeNormals(True)output=pcl.PointCloud.PointNormal()mls.process(output)

您可以看到包装器非常接近C++版本：// C++ versionpcl::PointCloud::Ptrpoint_cloud(newpcl::PointCloud());pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd",*point_cloud);pcl::MovingLeastSquaresOMPmls;pcl::search::KdTree::Ptrtree(newpcl::search::KdTree);mls.setSearchRadius(0.05);mls.setPolynomialFit(false);mls.setNumberOfThreads(12);mls.setInputCloud(point_cloud);mls.setSearchMethod(tree);mls.setComputeNormals(true);pcl::PointCloudoutput;mls.process(output);

模块二维

普通

几何学

功能

过滤器

IO

kdtree

关键点

八叉树

认可度

样本一致性

搜索

分段

立体声

表面

跟踪

可视化

暂时跳过这些模块毫升

人

离开核心

注册

不在PCL Windows版本中的每个模块（GPU、CUDA等）

未实现

（见github issues

以及generators/config.py中的what to skip部分

建造

使用Python 3.6 x64的Windows

PCL_ROOT环境变量必须设置为PCL的安装目录

关于要求：

从Github（2.3dev版本）安装PyBind11它包含一个必要的错误修复程序

使用generate_pybind11_bindings.py生成模块

PCL版本中缺少一个文件，您应该从github repo中获取该文件：2d/impl/kernel.hpp

由于占用大量内存，必须使用x64版本的cl.exe构建（请参见setup.py中的解决方法）

python setup.py安装

有用的setup.py参数：

--msvc mp build应启用多进程生成

--msvc no code link使链接速度更快（不用于发行版，请参阅setup.py说明）

--使用cl使用clcache缓存msvc生成（必须安装）

--调试以在调试模式下生成

路线图尽可能多地包装PCL

更多测试

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