matlab 自控控制相关的函数_MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（2）——Convex Mpc身体姿态控制...

在“MIT四足机器人Cheetah 3控制方案理解笔记（1）”中，主要简单的总结了下一般情况下腿足机器人的摆动腿控制方法以及Cheetah 3的基于集中质量模型的平衡控制器。此外，MIT还在Cheetah 3以及Mini Cheetah上采用了Convex MPC平衡控制器，在其2018年论文《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》中，Cheetah 3通过Convex MPC平衡控制器达到了3m/s的奔跑速度：

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为了将论文中的方案部署到自己的腿足机器人上，笔者此处依次从问题分析、模型简化、方程列写、QP表达形式组织等谈谈自己对这篇论文的一些理解。

1）首先是描述机器人状态的主要变量的选取。对于机器人自身运动状态的描述，姿态以及位置层面，可以使用姿态角（roll ,pitch,yaw）和质心位置(x,y,z)来描述，同时为了描述其运动层面，可以加入姿态角角速度以及机器人质心的运动速度。因此，在机器人状态描述层面，共有姿态角、质心位置、姿态角角速度、质心速度共12个量描述。在外界输入层面，现今大多腿足机器人的MPC都是规划质心轨迹，而后采用逆动力学跟随质心轨迹。但这种方法在实际工程操作中，首先是逆动力学求解难度大，其次在机器人存在空中相时，也很难保证能够跟随所规划的质心轨迹，出于力控的角度，更理想的应该是直接规划出关节力矩，亦或能够在其基础上较简单的求出各关节力矩。

2）大致确定了我们希望的状态描述量以及需要规划的量，此处之前提过的单刚体模型恰好满足这些条件，单刚体模型的运动方程如下：