python求零点极点增益_如何绘制零点数多于极点数的根轨迹

教科书上描述的方法，还有matlab里面的rlocus，绘制根轨迹的时候都是只能画零点数小于等于极点数的。那么如果零点数大于极点数呢？

这可能是个没有意义的问题，因为现实中这是违背因果律的，现在的状态取决于未来的输入？可我前一阵真就偏偏搞了一出画零点数多于极点数的根轨迹的画法。起因是这样的，我的控制器里面有这么一个环节：

这个会等效的为系统引入无穷个零点。我当时为了分析这个环节对于稳定性的影响，就想画出等效的根轨迹来，这就导致了系统有无穷多个零点，却只有有限个极点。无穷多个零点是没法画的，但我当时想用忽略高次项的方法，能定性的得到一些结论。于是我就去回头八了八绘制根轨迹的八条规则。

结果是喜大普奔。。。我看了八条规则的证明，只需要改变其中一条规则就行了，其他的照旧。。

上面这是胡老师版的自动控制原理里面的。那么对于零点多于极点的情况，要改为：

根轨迹的渐近线，当有限开环零点数n大于有限极点数m时，有n-m条根轨迹沿着与实轴为

,交点为

的一组渐近线趋向无穷远处，且有：

z指零点的位置，p指极点的位置。

换句话说，渐近线跟正常的还是十分相似的

可以使用验证一下。虽然matlab拒绝画零点多于极点的系统，但是我们可以在离主导极点和零点很远的地方放上极点来“欺骗”matlab。

比如：

分离点在 (-2-4-6-8)-(-1)/2=-8.5，渐近线为正负60度和180度

我们在matlab里面使用它的近似

画出来是：

再看局部：

分离点和渐近线是符合前面的分析的。

然而最后对我并没啥卵用。。有限个零点的近似并不能满足我的要求。但还是发出来，也许对别人用得上