ROS的CmakeList写法

catkin是当前ROS的官方编译工具。
catkin编译基于CMake，源代码以package为单位组织，每个package必须包含package.xml和CMakeList.txt两个文件。

(1)package.xml
catkin支持两种package.xml标签格式，格式1标准说明是REP-0127，格式2标准说明是REP-0140。后者是针对前者的一些缺点进行改进后的版本，因此更加被推荐使用。
在package.xml中主要包含以下信息：

描述信息（比如package的功能描述、维护者等）
依赖信息
元信息（比如作者、网页）
package信息（比如版本）
每个package.xml文件必须包含的标签包括：

<package>  : 最高级tag，属性：format，用于指定格式
<name> ：package名称
<version> ：当前版本
<description>：package的基本描述
<maintainer>(至少一个)：维护者
<license>(至少一个)：协议
<buildtool_depend>(至少一个)：一般情况下只需要指定catkin作为编译工具，在需要交叉编译的情况下需要增加目标机器的编译工具。
可选标签包括：

<package>
<url> (多个)：指定package的网址
<author> (多个)：作者
<build_depend> (多个)：编译时需要依赖的其它package，适用于静态库
<conflict> (多个)：声明本package与其它ROS package有冲突，不能同时部署
<replace> (多个)：声明本package是其它package的替换版本
<export>：用于添加额外的信息，比如需要嵌入的其它package的插件，或者一些说明信息。

(2)CMakeList.txt
1.cmake_minimum_required()：CMake版本
2.project()：工程名
3.add_compile_options():编译器选择
比如：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ui_console)
add_compile_options(-std=c++11)

4.find_package()：加载外部变量

version和EXACT: 都是可选的，version指定的是版本，如果指定就必须检查找到的包的版本是否和version兼容。如果指定EXACT则表示必须完全匹配的版本而不是兼容版本就可以。
QUIET 可选字段，表示如果查找失败，不会在屏幕进行输出（但是如果指定了REQUIRED字段，则QUIET无效，仍然会输出查找失败提示语）。
MODULE可选字段。前面提到说“如果Module模式查找失败则回退到Config模式进行查找”，但是假如设定了MODULE选项，那么就只在Module模式查找，如果Module模式下查找失败并不回落到Config模式查找。
CONFIG可选字段。直接在Config模式中查找。下文会介绍什么是Moudule模式什么是Config模式。
REQUIRED可选字段。表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个cmake。而如果不指定REQUIRED则cmake会继续执行。
COMPONENTS:可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件(components)，如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致cmake停止执行。如find_package( PCL REQUIRED COMPONENT common io )我们就利用了该关键字寻找了common和io包。
OPTIONAL_COMPONENTS：可选的模块，找不到也不会让cmake停止执行。

5.include_directories()：添加头文件路径
添加包的头文件路径，如果有其它外部路径也在这里添加。比如

include_directories(
include 
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${Boost_INCLUDE_DIRS}
)

6.add_library()：生成库

# 生成库文件，可传入多个源文件
add_library(your_library 
    libsrc1.cpp 
    libsrc2.cpp 
    libsrc_etc.cpp
)

7.add_executable()：生成可执行文件

# 生成可执行文件，可以传入多个源文件
add_executable(my_node 
    src0.cpp 
    src1.cpp 
    src2.cpp
)

8.add_dependencies()：添加依赖项，在使用ROS的message、service、action时注意添加，如下：

# 添加对其它package消息的依赖，前提是已经通过find_package()引入了这个package
add_dependencies(my_target ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
# 添加对本package消息的依赖
add_dependencies(my_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})

9.target_link_libraries()：链接库

# 为可执行文件或库添加链接库
target_link_libraries(my_node
    ${catkin_LIBRARIES}        # ROS基本库
    ${Boost_LIBRARIES}         # Boost库
)

10.install()：安装

# 默认情况catkin会为每个package在./devel中建立目录，存放目标文件
# 目标文件可以直接通过rosrun和roslaunch访问
# 如需制定其它安装位置，则需通过install()命令
install(TARGETS my_node0 my_node1
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

11.add_message_files(), add_service_files(), add_action_files()
用于添加自定义的message、service和action文件。基本语法为：

# 以message为例，service、action类似
add_message_files(
    # 目录名
    DIRECTORY msg
    # 文件名
    FILES YourFirstMessage.msg YourSecondMessage.msg YourThirdMessage.msg
)

11.catkin_package()

catkin_package()是catkin提供的CMake宏，用于为catkin提供构建、生成pkg-config和CMake文件所需要的信息。
必须在声明add_library()或add_executable()前调用
有5个可选参数:

INCLUDE_DIRS - 声明给其它package的include路径
LIBRARIES - 声明给其它package的库
CATKIN_DEPENDS - 本包依赖的catkin package
DEPENDS - 本包依赖的非catkin package
CFG_EXTRAS - 其它配置参数
比如:

catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
   CATKIN_DEPENDS roscpp nodelet
   DEPENDS eigen opencv
   )