设置linearlayout最大高度_图形化编程飞控CCA42--航点和航线设置详解

CCA4X工业级多功能图形化编程飞行控制系统，采用了类似于MATLAB和Simulink的控制律组态建模设计软件，只需简单操作鼠标连接相关的功能模块，无需编写代码就可以构建结构和流程直观清晰的飞行控制系统程序。

通过内置的JSBSim和FlightGear组成的半实物仿真系统，能够从理论设计直接快速转入到开发应用阶段，高效快捷地完成飞行控制系统的组态建模、系统辨识、动态仿真、在线调参和实时运行。

CCA4X飞行控制系统编程软件提供多种专业核心功能模块，适用于固定翼、直升机、多旋翼、垂起固定翼、倾转旋翼机、飞艇、特殊飞行器、无人车、无人船、机器人和云台等，非常适合专业用户根据个性化需求进行工程开发和应用扩展。

航线规划 PROGRAM

航线规划用于创建由多个（最多100条航线，每条航线1000个航点）和多种（多功能航线、多边形扫描航线和 KML 航线）航线组成的飞行计划。

航点参数设置：用于当前航点参数和任务的详细设置

1) 航点经纬度坐标设置：用于当前航点坐标的精确设置（单位：度、分、秒）

2) Altitude斜坡高度设置选项：用于设置需要平滑升降（斜率变高）的航点高度。

注意：平滑升降仅在已设置了斜坡高度选项的航点之间有效！

3) Range可视化航点半径设置：用于快速设置航点半径（米），航点的半径范围能够在地图上显示。

注意：默认值为0时不显示航点半径范围。航点半径使用飞行导航模块的默认设置或航点任务列表中的航点半径设置值（如果设置了航点半径）。

4) Pass Through过点转弯设置选项：飞机越过航点后转弯进入下段航线。

5) Turnover折返转弯设置选项：飞机穿越航点后再折返回来进入下段航线。

根据需要在航点上设置不同的转弯方式：

航点任务和动作设置（点击添加任务动作按钮）：

Set Variable：航点动作及执行通道

设置该航点需要执行动作的变量值及变量模块的序号。

Set Altitude：航点飞行高度

设置抵达该航点的飞行高度。

Set Climb：升降速率及结束的高度

设置抵达该航点的升降速度以及结束的飞行高度。

Set Speed：飞行速度

设置抵达航点的飞行速度。

Next Point：转换至下个航点

从当前航点按顺序转向下个航点飞行。

注意：飞机在转换至下个航点的转弯过程中，将不按照设定的转弯半径转弯。

Start Route：转换航线

从当前航点转向指定的航线飞行。

Set Point Range：航点半径范围

设置抵达该航点执行动作的半径范围。

注意：设置航点半径后，飞行导航模块的航点半径默认值在该航点失效，新设置的航点半径若生效，必须将该航点的条件改为航点激活（Point Activated）。可视化航点半径等同于此设置。

Set Turn Radius：转弯及盘旋半径

设置在该航点转弯时的转弯半径。

Start Route Point：转换航线及航点

从当前航点转向指定的航线的航点飞行。

航点任务动作执行条件设置：

Point Activated：航点激活

目标航点指向该航点时，在该航段范围内执行该航点设置的相应任务和动作。

Point Area In：航点范围

当飞机进入到该航点的设定范围内时，执行该航点设置的相应任务和动作。

Additional Parameter：参数比较

当指定参数项与设定值相符时，执行该航点设置的相应任务和动作。

用于比较的参数项：

Roll：滚转角

Pitch：俯仰角

Ax：X轴加速度

Ay：Y轴加速度

Az：Z轴加速度

External Frequency 1：监测转速1

GPS Course：GPS航向

GPS Speed：GPS速度

Analog Input 1：监测电压1

Analog Input 2：监测电压2

Altitude：气压高度

Climb：升降速率

Airspeed：空速

GPS Altitude：GPS高度

External Frequency 2：监测转速2

GPS Valid：GPS信号有效

GPS Not-Valid Time：GPS没信号时间

GPS Number Of Satellites：GPS可用卫星数

Distance to Destination Point：相对指定点的距离

Distance to Route：相对航线的距离

Acceleration：法向加速度

Power Voltage：CCA4X电源电压

Route Complete：闭合航线完成次数

参数的比较类型：

Less (<)：小于

Less or Equally (<=)：小于等于

Equally (==)：等于（用于比较的设定值必须是整数）

More or Equally (>=)：大于等于

More (>)：大于

航线参数设置：

设置航线序号、航线名称，航线闭合选项、首飞航线选项、自动启动航线选项。

• 航线飞行计划可由多条独立的航线组成：航线最大容量100条
• 每条航线可设置1000个航点
• 每个航点可定义23个参数比较项
• 每个航点可定义10个通道输出和执行9项任务操作

航点右键菜单、航点参数设置、航点任务动作设置、航线参数设置流程：

根据任务需要设置航点经纬度坐标、航行高度、转弯方式、任务动作以及执行条件。

自动起飞航线设置：

自动降落航线设置：

多边形扫描航线：

可以创建由多条扫描航线组成的航线飞行计划，每个飞行计划最多可由100条航线组成。

KML 航线：

将路径文件改为*.kml格式，保存到地面站地图文件夹内的飞行计划文件夹或航线文件夹中即可。

例如：C:Users <USER> AppDataRoamingCCA4 Control 1.0Programs

或 C:Users <USER> AppDataRoamingCCA4 Control 1.0Routes