stm32 hal uart_STM32学习笔记—CAN总线收发数据常见问题分析

CAN，Controller Area Network（控制器局域网络），在汽车电子、工业控制领域的应用比较多，通常用于局域组网。

这是第9篇学习分享文章，《STM32学习笔记》之CAN总线收发数据常见问题分析。

CAN总线和UART、I2C、SPI总线最大的区别主要在于取消了传统的地址编码方式，理论上讲总线上的互联节点数不受限制，拥有强大的握手与出错管理及重发机制，具有很强的抗干扰能力。

STM32 CAN 基础内容

CAN网络中主要由CAN控制器和CAN收发器组成，大部分STM32内部都集成了CAN控制器，如果需要使用CAN功能，还需要在外部连接一个CAN收发器才能使用。

▲ CAN 网络拓扑结构图

STM32内部集成的CAN控制器，支持 2.0A 和 B 版本的 CAN 协议。还有通信速度更快的CAN FD、 CAN XL，目前一部分STM32支持CAN FD（比如STM32H7）。

下面结合STM32F4描述一下关于CAN基本的信息：

1. CAN总线

CAN总线上的数据是基于差分信号，通常只有两根线：CAN_L和CAN_H。从STM32芯片引出来的两个信号脚CAN发送和CAN接收，有点类似UART的收发引脚，但内部控制逻辑完全不一样。经过CAN收发器后形成两根信号线CAN_L和CAN_H挂到CAN总线上。

2. CAN波特率

CAN 总线属于异步通信，和UART类似，因此具有通信的波特率，标准 CAN 波特率通常支持高达 1 Mb/s。当然，也可以配置成500Kb/s、 250Kb/s等。

CAN 波特率由多个参数决定，下面章节会讲述波特率配置。

3. CAN发送

STM32集成的CAN控制器支持三个发送邮箱，也就是说可以支持队列发送消息（数据），如果同一时间发送数据比较多，使用邮箱就比较高效&