python蚁群算法 路径规划_基于蚁群算法的机械臂打孔路径规划

问题描述

该问题来源于参加某知名外企的校招面试。根据面试官描述，一块木板有数百个小孔(坐标已知)，现在需要通过机械臂在木板上钻孔，要求对打孔路径进行规划，力求使打孔总路径最短，这对于提高机械臂打孔的生产效能、降低生产成本具有重要的意义。

数学模型建立

问题分析

机械臂打孔生产效能主要取决于以下三个方面：

单个孔的钻孔作业时间，这是由生产工艺所决定的，不在优化范围内，本文假定对于同一孔型钻孔的作业时间是相同的。

打孔机在加工作业时，钻头的行进时间。

针对不同孔型加工作业时间，刀具的转换时间。

在机械臂打孔生产效能的三个重要因素中，单孔作业时间因生产工艺无法优化，刀具切换时间因生产流程无法优化，所以可优化的主要是机械臂行进时间，这直接受到打孔路径规划的影响，并与路径长度正相关，所以设计出合理的较短的打孔路径，对于提高机械臂打孔的生成效能具有重要意义。

打孔的路径规划问题，可以转换为旅行商问题TSP(一个旅行商人要拜访n个城市，他必须选择所要走的路径，路径的限制是每个城市只能拜访一次，而且最后回到原来出发的城市)来分析求解。

在实际应用中，因为机械臂连续作业，那么一块木板打孔完毕后，机械臂是否回到起始点需要对TSP进行改造。

最佳规划路径

采用0-1变量来确定规划路径上两点的情况，即

那么刀具行进时间为

其中ÿ