下载与安装Cartographer-ROS
此系列为Cartographer-ROS官方文档的翻译与学习Cartographer-ROS官方文档google-cartographer-ros.readthedocs.io
正文是官方文档翻译,引用块内是我的注解,如有不妥当的地方,还请指正,原地址见:
本文档的方法已经过本人踩坑验证成功。系统版本:ubuntu 16.04, ROS Kinetic
系统要求
Cartographer-ROS项目对计算机系统的要求和Cartographer项目本身相同:
- 64位, CPU (如第三代i7处理器)
- 16GB RAM
- Ubuntu 14.04 (Trusty)或16.04 (Xenial)
- 编译器版本:GCC v4.8.4 或 5.4.0
当前适配的ROS版本如下:
- Indigo
- Kinetic
- Lunar
- Melodic
构建与安装
1. 为了构建Cartographer-ROS,推荐使用wstool和rosdep工具。如果想要快速构建,也可使用Ninja:
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
2.在catkin_ws内创建一个新的工作目录cartographer_ros。
注意,执行第一步的时候,如果原本存在同名的ros工作空间"catkin_ws",则无需再创建。
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
特别注意:在执行第五行的时候,如果报错:
ERROR in config: Error processing 'ceres-solver' : [ceres-solver] Checkout of https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git version 1.13.0 into /home/jim/catkin_ws/src/ceres-solver failed.
这是由于没有科学上网,无法进入谷歌官方仓库中下载ceres-solver;
此时可以先运行第四行,下载cartographer和cartographer_ros(报错只是ceres-solver
无法下载,其它的功能包还是可以正常下载完毕);
再换一个资源获取ceres-solver即可,即加入:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
3.安装cartographer_ros所需的依赖(proto3 和 deb)。
已经安装过ros的计算机,通常已经安装了proto,可以使用"protoc --version"命令查看proto版本,例如我是2.6.1。 如果已经存在proto,就不必执行第二行。当然也可以先删除再装更高版本的proto。
cd ~/catkin_ws/
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
如果你在安装ROS的时候已经执行过‘sudo rosdep init’,那么会报错如下:
[sudo] password for jim:
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
此时,这个错误可以忽略。
4.构建与安装
cd ~/catkin_ws/
catkin_make_isolated --install --use-ninja
参考文献:
[1] ROS slam-google cartographer编译和demo运行
https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52927564
[2] cartographer安装catkin_make_isolated --install --use-ninja报错
https://blog.csdn.net/mylovechao/article/details/83818964