本文详细介绍了发那科机器人M-710Ic/50的在线追踪功能，包括硬件部分的编码器型号A860-0301-T004和35米编码器线，参数部分的编码器与追踪参数设置，以及追踪程序的主程序和子程序编写，特别强调了追踪坐标系的设定和在线追踪状态的实现。
一、 硬件部分
1、 编码器型号：A860-0301-T004
2、 编码器线： 35米左右
3、 机器人型号：M-710Ic/50
一、 参数部分
1、 编码器参数
编码器参数设置如下图所示
2、 追踪参数
2.1追踪参数设置如下图
od 追踪_发那科机器人在线追踪功能
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