micropython蓝牙智能小车_Micropython教程之TPYBoardv102 DIY蓝牙智能小车实例

原标题：Micropython教程之TPYBoardv102 DIY蓝牙智能小车实例

1.实验目的

1.学习在PC机系统中扩展简单I/O接口的方法。

2.进一步学习编制数据输出程序的设计方法。

3.学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。

4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法。

5.学习蓝牙控制小车的工作原理。

2.所需元器件

TPYBoard板子一块

蓝牙串口模块一个

L298N电机驱动板模块一个

智能小车底盘一个

数据线一条

杜邦线若干

3.蓝牙串口模块原理

(1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚。

(2)模块默认波特率位9600，默认配对密码为1234，默认名称位为HC-06。

(3)led指示蓝牙连接状态，闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已连接并打开了端口，当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令，TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进，后退，向左，向右或者停止。

如下图接线，5V接TPYBoard的VIN，GND为地线，TX接TPYBoard的RX(这用的是TPYBoard串口2,X3，X4)即X4，RX接TPYBoard的TX即X3。

4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法

本模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENAENB之后，可以分别从IN1IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子，即供电正极(中间的接线端子为接地)连接TPYboard的VIN，中间的接线端子即接地，连接TPYBoard的GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。

接线ok后，编写main.py，给TOYBoard通电就ok了，下面是源代码。

5.源代码

importpyb frompyb importUART frompyb importPin M2 = Pin( 'X3', Pin.IN) M3 = Pin( 'X4', Pin.IN) N1 = Pin( 'Y1', Pin.OUT_PP) N2 = Pin( 'Y2', Pin.OUT_PP) N3 = Pin( 'Y3', Pin.OUT_PP) N4 = Pin( 'Y4', Pin.OUT_PP) u2 = UART( 2, 9600) whileTrue: pyb.LED( 2).on() pyb.LED( 3).on() pyb.LED( 4).on() _dataRead=u2.readall() if_dataRead!= None: #停止(读取手机APP传过来的指令，不同的软件指令可能不同，可以自己设定，在这里是默认的，下同)if(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>- 1): print( 'stop') N1.low() N2.low() N3.low() N4.low() #向左elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>- 1): print( 'left') N1.low() N2.high() N3.high() N4.low() #向右elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>- 1): print( 'right') N1.high() N2.low() N3.low() N4.high() #后退elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>- 1): print( 'back') N2.high() N1.low() N4.high() N3.low() #向前elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>- 1): print( 'go') N1.high() N2.low() N3.high() N4.low()返回搜狐，查看更多

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