为什么计算机控制系统被叫做数字控制系统,计算机控制系统部分习题参考答案2...

第四章部分习题答案

4.2 采样频率的选择受哪些因素的影响？

1、从能量的角度来说，这是不可能的，因为，不可能提供无穷大的能量，使系统在一瞬间从一种状态进入另一种状态。

2、由于采样频率f s 的上限受饱和特性的限制，不可能无限提高f s 。 4.5 设有限拍系统如图，试设计单位阶跃输入时的有限拍调节器D(z)。

1、有限拍有纹波调节器

HG(z)=

2

1

1

1

5.05.118.01----+-+z

z

z z )(=

)

1)(5.018.011

1

1

1------+z z z z ()

( HG(z)的分子存在1-z 因子，因此，

闭环Z 传递函数G c (z)应包含1-z ，可选择Gc(z)=a 1-z 根据单位阶跃输入，误差Z 传递函数Ge(z)应选为(1-1-z )，又因为Gc(z)=1-Ge(z),Ge(z)和Gc(z)应该是阶次相同的多项式，因此Ge(z)=b 1-z ,所以Gc(z)= 1-z ,Ge(z)=1-1-z D(z)=

=

)

()()(z HG z G z G e c 1

18.015.0-1--+z

z

2、有限拍无波纹调节器

HG(z)具有1-z 因子，零点1-z =-0.8，极点P1=0.5，P2=1。

所以Gc(z)=a 1-z (1+0.81-z ) ; Ge(z)=(1-1-z )(bo+b11-z ) 由Ge(z)=1-Gc(z)得：a=0.5556 bo=1,b1=0.4444所以Gc(z)=0.55561-z (1+0.81-z ); Ge(z)=(1-1-z )(1+0.44441-z )

D(z)= =)()()

(z HG z G z G e c 1

1

4444.015.0-15556.0--+z

z )

( 4.7 设有限拍系统如图，试设计在各种典型输入时的有限拍有纹波调节器D (z )。

HG(z)= ??

????+--)1(5)1(s s s e Z sT =(1-1

-z )[115--z -))(^1(51

---z T e ]=

1

13679.0-11606.3--z

z

1、 单位阶跃输入

Ge(z)=1-1

-z ,D(z)= (1-Ge(z))/(e(z)HG(z))= )

()

(1

11

1

-11606.33679.0-1----z z z z 2、 单位速度输入

Ge(z)=(1-1

-z )^2 , D(z)=

2

111

21

-11606.33679.0-1-2)

()

)((-----z z z z z