先学python还是ros_如何学习Ros？

最新推荐文章于 2024-10-12 08:50:16 发布

weixin_39793794

最新推荐文章于 2024-10-12 08:50:16 发布

阅读量626

点赞数 1

文章标签：先学python还是ros

本文详述了从未接触过ROS的开发者如何从零开始学习ROS，包括学习操作系统、编程语言（尤其是Python和C++）、ROS概述、模块和工具。ROS是一套开源的机器人操作系统，旨在简化机器人开发。学习过程中，建议先掌握Ubuntu操作系统，然后学习C++和Python编程，接着理解ROS的基本概念、工具和模块。文章还介绍了ROS的起源、特点、现状，以及经典应用——小乌龟模拟器。最后，通过创建ROS工作空间、软件包和节点，以及数据交互的topic和message机制，展示了如何进行实际的ROS开发。

摘要由CSDN通过智能技术生成

不邀自来~~

题主从未有过机器人方面的学习，因此，我邀请了从其他部门转岗过来的RD小哥过来回答这个问题，小哥在来无人配送之前是美团基础研发的同学，以前没有学过ROS，也没有做过机器人，应该和题主的情况比较相似，以下为RD小哥写的学习教程，希望对题主有所帮助。

万字长文警告！本文包含了详细的学习模块、资料和介绍，先收藏食用更佳

1. 前言

2. 待学习的模块

2.1 操作系统

2.2 编程语言

2.3 ROS概述

2.4 ROS模块

3. 总结

以下为正文：

1. 前言

ROS(Robot Operating System)是应用在机器人领域里的一套开源软件框架和工具，旨在帮助研究、开发人员能够聚焦在具体的算法研究和应用开发中，而无需过多关注和算法应用不太相关的系统层次，帮助研究人员快速实现具体功能。ROS是一套开源的构建在操作系统之上的中间件系统，提供完整的系统功能库、调试工具。

2. 待学习的模块

2.1 操作系统

ROS默认建议使用Ubuntu和Centos操作系统，当然也支持Mac OS、OpenEmbedded、Arch Linux等。在学习ROS之前，需要选择一个可用的操作系统并熟悉掌握它。建议使用Ubuntu操作系统，这是ROS大部分使用者选择的，对于后期遇到的问题和一些公用库能够更好地支持。

对于操作系统，需要做到下面几个掌握程度：掌握安装过程：

这是基本能力，在开发和研究过程中，很大程度会出现将电脑弄崩溃的情况，这时候掌握安装知识就显得很必要了；

掌握基本操作指令：

不管使用哪个操作系统，基本的操作指令都必须掌握。以Ubuntu为例，需要掌握基本的命令行操作(包括文件目录操作、软件库管理、文件编辑、配置管理等)，建议参Ubuntu桌面操作指南；

掌握基本的编程工具使用：

掌握基本的编程工具使用，强制要求掌握python和C/C++这两类语言的编程工具，包括gcc、cmake等；

掌握依赖库管理：

掌握对应操作系统依赖库的管理，包括安装、升级、卸载等，掌握从源码安装依赖库的方法，掌握编程需要的环境变量配置方式。

对于操作系统，了解掌握得越深，对于后面的学习越有帮助，建议详细并深入地学习操作系统方面的知识，当然简单掌握上面的知识点也可以进行下面的学习。

2.2 编程语言

ROS框架的主要编程语言为C/C++和python，可能在应用开发中需要用到类似shell等语言知识，但是主要的开发语言是C/C++和python，所以C/C++和python语言的掌握程度决定了ROS的掌握程度。

C++的学习和掌握建议看《C++ Primer》，python的学习建议直接通W3C来学习。

2.3 ROS概述

▍2.3.1 起源

ROS的产生验证了一句话：需求推动进度。在10年前，要想开发机器人类的应用，基本上研发人员需要将前人的工作全部做一遍：驱动、通信、交互、算法和应用。2007年，Morgan Quigley在自己的STAIR项目中发现对于机器人应用，各个模块其实很大程度并不相关，可以同步进行，如机械臂操作、激光处理等，于是他在这个项目中采用这种分布式处理的方法，并在项目结束后发表了这一理念：《STAIR: Hardware and Software Architecture》，这一理念的名称是Switchyard，也就是我们ROS的前身。后来在2009年，在Switchyard基础上开发完善了ROS系统，并正式对外发布，这就是ROS的起源。

ROS的产生极大的减少了重复工作量，也让研发人员更多地关注在自身的应用上。

▍2.3.2 特点

ROS的设计目标就是分布式系统，它的特点包含了下面几种：

1. 支持多计算节点部署

由于ROS通过TCP/UDP来实现数据之间的交互，所以可以将整个系统切分到多个计算节点上，不同计算节点负责不同的应用功能模块。

2. 丰富的工具

ROS官方提供了丰富的开发、编译、调试工具，极大地方便了开发和调试过程。如统一编译工具catkin、算法综合调试工具rviz、rqt等。

3. 丰富的开源库

提供了开源的软件库管理，全世界的开发者都可以共享各类驱动、算法、应用上的成果。

4. 多语言支持

当前ROS应用开发可以使用C/C++、Python、Lisp等。

▍2.3.3 现状

由于ROS是在2007年确定技术框架，当时选择了主流的框架、通信机制等，但是在技术演进快速的年代，新技术、新需求、新场景会很快让原先的框架实现陷入瓶颈或遇到技术障碍。鉴于机器人实时性、安全性、交互性、高数据量传输要求，ROS自身已经很难满足一些场景的要求，尽管有很多大厂和开源贡献者做了相应的改造，但是针对ROS自身改造的呼声也愈来愈高，最终ROS官方在2017年12月8号发布了ROS 2.0的第一个正式版本。在这个新版本中，众多的新技术和新概念被应用进来，可以说是完全颠覆了原先的框架设计，带来了更高更强的处理性能。

ROS2.0作为一个全新的框架，和原先的ROS基本完