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桥式吊车小车运动控制系统的建模及MATLAB仿真讲解

线性系统理论上机实验报告

题目：桥式吊车小车运动控制系统的建模及MATLAB仿真

班级：控制[专研]-12；

学号：2012309030122号；

姓名：邵晓琳

完成时间：2012-12-22

桥式吊车小车运动控制系统的建模及MATLAB仿真

[摘要]桥式起重机是横架于车间、仓库及露天堆场的上方，用来吊运各种物体的机械设备，通常称为“天车”或“行车”“吊车”。它是机械工业、冶金工业和化学工业中应用最广泛的一种起重机械。实际生产中的桥式吊车(天车)类似，与倒立摆类似是自动控制最为经典的实验模型，是一个MIMO复杂控制系统，可以作为控制理论算法研究的理想实验平台。

桥式吊车系统由三部分组成：桥架驱动系统，小车驱动系统和重物撞吊系统。其工作流程为：先将重物起吊至预先设定好的高度，然后小车运动将重物运到想要放置的位置上方，最后把重物下放到想要放置的位置上。

目录

1 确定要研究的系统为桥式吊车运动控制系统1

2 选择系统的输入、输出变量和状态变量2

3 建立状态空间描述2

4 分析系统的稳定性3

5 判断系统的能控性4

6 采用状态反馈进行系统综合4

7 实验结论71确定要研究的系统为桥式吊车运动控制系统

桥式吊车系统工作示意图见下图1：

图1 桥式吊车工作示意图

对于如上桥式吊车控制系统，首先做如下假设：

①吊车的行走运动仅限于小车一个自由度，即假设桥架不运动，只有小车在桥架上