ker矩阵是什么意思_深入理解旋转矩阵和平移向量的本质

旋转矩阵和平移向量描述了一个刚体在三维空间中的运动过程。虽然网上有大量的资料详细讲解了旋转矩阵和平移向量的性质，但是，千篇一律，根本没有讲明白旋转矩阵和平移向量到底是个什嘛东西！

1. 平移向量

由简入难，先来看看平移向量是什嘛东西。

如图所示，坐标系1和坐标系2平行但不重合，所以空间点从坐标系2到坐标系1的变换只有平移向量，用t表示。假设，坐标系2的原点O2在坐标系1中的坐标为(XO2 YO2 ZO2)，空间点P在坐标系2中的坐标为(X2 Y2 Z2)，则点P在坐标系1中的坐标(X1 Y1 Z1)为：

即，空间点从坐标系2到坐标系1的变换可以表示为：

其中，P1、P2分别为空间点P在坐标系1和坐标系2中的坐标，t为空间点从坐标系2变换到坐标系1的平移向量。从数值的角度分析，t与O2在坐标系1中的坐标相等，但是向量和点是完全不同的概念。二者之所以相等，是因为 在坐标系1中 平移向量t表示起始于原点终止于O2的向量。 注意：向量包含方向和大小，没有坐标的概念，而且向量与坐标系无关，不会因为坐标系改变而改变。只有当我们在某个坐标系中去描述向量时，二者才产生联系，此时我们默认向量的起点为该坐标系原点，然后才能用该向量终点在该坐标系中的坐标去表示该项量。我在上文中将文字“在坐标系1中”用黑斜体显示，以强调这个概念。 总结一下：空间点从坐标系2变换到坐标系1的平移向量为

，在坐标系1中该向量的值与O2在坐标系1中的坐标相等。

2. 旋转矩阵

接着我们再来说说旋转矩阵。

2.1 点旋转

你可能会很困惑：点旋转是啥，其实我也不知道，有人这样跟我说的，姑且就这样叫吧，看完本节内容自然就明白了。

如图所示，坐标系1和坐标系2原点重合但是不平行，所以空间点从坐标系2到坐标系1的变换只有旋转矩阵，用R表示。空间点P在坐标系1和坐标系2中的坐标分别为P1、P2，则，

其中，旋转矩阵

令，

则，

。 在坐标系2中取三个特殊点

，并分别将其转换到坐标系1中，则

也就是说，空间点从坐标系2到坐标系1的旋转矩阵R的分量

、

、

分别为坐标系2的基底向量

、

、

在坐标系O1中的表示。同理可证，旋转矩阵R的分量

、

、

分别为坐标系1的基底向量

、

、

在坐标系O2中的表示。 总结一下：空间点从坐标系2到坐标系1的旋转矩阵R的列分量本质上是坐标系2的X轴、Y轴和Z轴在坐标系1中的坐标，R的行分量本质上是坐标系1的X轴、Y轴和Z轴在坐标系2中的坐标。注意此处也存在向量坐标的问题，请参考平移向量部分。

2.2 旋转向量和坐标系旋转

在某些实际应用场景中，我们更关注的是某个随时间变化的坐标系。比如，在一段时间内某个坐标系绕着一个轴旋转了一个角度，沿着某个方向发生了一段位移。此时，旋转矩阵是什么，又该如何求解？ 要回到这两个问题，我们就需要先解决旋转向量的本质是什么。 旋转向量又被称为轴角。轴指的是坐标系发生旋转所绕的那个轴，它是旋转向量单位化后的向量。而角指的是坐标系所旋转的角度，大小为旋转向量的模。通过罗德里格斯公式、李群李代数等，旋转矩阵和旋转向量可以相互转化。

如图所示，坐标系1绕向量

（Z轴，该项量在坐标系1中）旋转

（单位为弧度）得到坐标系2。则，旋转向量为

，通过罗德里格斯变换可以得到与之对应的旋转矩阵

：

但是，

是将坐标系2的点变换到坐标系1中，还是将坐标系1中的点变换到坐标系2中呢？先卖个关子，继续往后看。根据2.1节的知识，只要我们求出坐标系2的坐标轴在坐标系1中的坐标系，就能得到空间点从坐标系2到坐标系1的变换矩阵。

所以，空间点从坐标系2到坐标系1的变换矩阵

为：

所以，

。也就是说，旋转矩阵

对应的旋转向量是在坐标系1中表示的，该旋转向量表示坐标系1经过该旋转向量的旋转后与坐标系2重合。充分理解了旋转向量后，很容易就能解答前面遗留的问题。 总结：旋转矩阵

的列分量为坐标系2的坐标轴在坐标系1中的坐标（注意区分向量和坐标），行分量为坐标系1的坐标轴在坐标系2中的坐标，描述了空间点从坐标系2变换到坐标系1的过程；

对应的旋转向量是在坐标系1中描述的，表示坐标系1经过该旋转向量的旋转后与坐标系2重合。