ros中的电机速度控制_ROS与RACECAR教程-电调控制

ROS与RACECAR教程-电调控制

说明

介绍如何通过pwn控制电调，从而控制电机转速

原理：

为了控制伺服或ESC，PWM信号作为可变宽度的重复脉冲发送到器件。

这些设备通过标准的三线连接，两条直流电源线和一个用于控制的电缆连接，该电缆携带脉冲。

脉冲由帧大小定义，帧大小是脉冲的频率和作为信号的ON与OFF时间的PWM占空比。

这是一个单一的信号框架：

对于伺服或ESC，器件预计每20毫秒会看到一个帧，但这可能因设备而异。

对于这个讨论，我们将坚持50Hz(每秒50个周期)，这是20ms帧(1秒= 1000毫秒，然后除以50)。

该器件预计在1.0和2.0 ms之间的脉冲。

对于伺服，脉冲宽度表示伺服电机的位置，1.0ms表示-90度，1.5ms表示0度(中心)，2.0ms表示+90度。

对于ESC，脉冲宽度表示节气门位置，1.0 ms表示全反向(或最低节气门设置，取决于ESC的解释)，1.5ms为中性，2.0表示全油门。

注意：

使用像Jetson这样的SoC时，与专用PWM驱动器或其他微控制器硬件接口可简化生成正确定时的PWM帧和脉冲。

部分原因是因为大多数SoC不运行实时操作系统，也不会为任务生成合适的时钟。

结果是定时信号可以在没有专用硬件的情况下漂移。

PWM Driver

PCA9685 PWM/Servo Driver/伺服驱