平衡小车simulink仿真_[连载 1]Vrep小车建模——前进和转向

• [连载 0]Vrep入门介绍
• [连载 1]Vrep小车建模——前进和转向
• [连载 2]Vrep小车建模——内嵌脚本
• [连载 3]Vrep小车建模——matlab控制
• [连载 4]Vrep导入三维模型——PUMA560机械臂
• [连载 5]Vrep--Matlab Robitic Toolbox--PUMA560机械臂控制
• [番外 1]Vrep小车机械臂抓取
• [Lib库 1]CoppeliaSim差分避障小车的Simulink实现(B站视频讲解)
• [Lib库 2]CoppeliaSim机械臂抓取的Simulink实现(B站视频讲解)
• 知乎专栏：Vrep机器人动力学建模仿真
  相信大家在看完Vrep入门介绍之后已经开始摩拳擦掌，准备自己动手完成一个模型吧，下面就介绍如何制作一个可以前进和转向的小车。
• 此教程是基于vrep 3.3.2版本制作的，初学可以先安装3.3.2版本进行学习，后面再使用更新的版本。（旧版下载链接：链接：https://pan.baidu.com/s/1PIl5t-Pwx2dawOIHfzDelA提取码：qirx）

Step1模型准备

说明：这个模型可以从零开始建立，也可以根据我给大家提供的起始文件，起始文件我放在淘宝上了，大家可以购买得到，收费的目的是为了让大家更加珍视这次Vrep的学习过程，希望大家不要半途而废，也是我坚持完成系列教程的动力所在。宝贝链接

起始文件

Step2构建驱动轮

这里搭建的小车为大家熟知的万向轮小车，通过小车后面两个轮子的速度匹配实现前进、转向、后退等运动，是最常见的小车运动形式之一。现在我们先构建一个主动驱动轮。
主动驱动轮的构建思路如下：

1. 建立一个扁平状的圆柱体，作为驱动轮的实体
2. 调整驱动轮的位置和方向，满足滚动的要求
3. 设置实体轮子的动力学参数
4. 将实体轮与贴纸轮组合，完成一个驱动轮构建
5. 通过复制操作，完成两个驱动轮的摆放

2.1添加实体

向环境中添加一个圆柱体，从菜单栏依次选择[Menu bar --> Add --> Primitive shape --> Sphere]，参数按照下图1进行配置，仅需要修改红框中的内容，得到图2中的结果。

图1 添加圆柱体对话框

图2 添加轮子实体后

2.2调整位置和方向

默认添加轮子的方向不符合滚动要求，需要将其竖直起来。首先在模型树选中刚加入的圆柱体Cylinder，点击旋转按钮，根据图3完成操作。

图3 旋转实体轮

调整轮子的位置，将相对于world坐标系的Z方向位置为0.1175（=0.235/2），设置过程见图4.