stm硬件iic读不出数据_用STM32F103的模拟IIC去读取陀螺仪、加速度、角度的数据

1 基本介绍

9轴姿态角度传感器广泛用于物联网开发，其中JY901陀螺仪由于自带卡尔曼动态滤波算法便作为了我硬件开发的选择。JY901陀螺仪基本可以在各个平台上进行数据的读取（如arduino、stm32、树莓派、上位机等）。刚好最近项目需要用到这个模块。我给大家整理下我是怎么操作的。先给大家看下模块。上图：

说实话这个模块挺小的。但是功能还是比较强大的。好了不多说了，不然以为我在打广告了。进入主题。

2 开发准备

讲程序之前呢，和大家简单的说说一些硬件、软件准备和JY901怎么和STM32F103接线的。

2.1硬件、软件准备

硬件：JY901模块、USB-TTL、STM32F103开发板、杜邦线。STM32F103的开发板呢，我用的也是维特智能32开发板做测试用。这个板子里面自带了4.7K的上拉电阻了，不需要我在额外加的。给大家上个图：

软件 ：https://pan.baidu.com/s/1SEWmixu4jtUL2HH_3Hcn2g 提取码：zryo

这个是我的写的一个 示例代码大家有兴趣的可以看下：https://pan.baidu.com/s/1sXnlT89FTTs5tONLiaPihw 提取码:679d

2.2 接线方式

1、使用USB-TTL将STM32F103C8T6与电脑连接通信

2、JY901与STM32F103C8T6使用杜邦线连接。具体接线如下图所示：

具体接线方式如下：

3 程序讲解

3.1程序思路讲解

好了到大家最关心的地方了。在这里呢。我先和大家说下。我的整体思路是什么。以一个整体框架给大家做一个说明

从上面来看呢，一共就分为主要的两个部分。串口初始化和while主循环。

1 、初始化又分为时钟初始化、串口1初始化、IIC初始化。时钟初始化启动系统滴答定时器；

2、while主循环包括数据解析和数据输出。数据解析负责把从IIC读取函数得到的数据进行数据的一个处理。然后从串口1把数据输出到PC端。

下面分别和大家说下中间的一些重要的函数。

3.2 main函数

程序的执行都是在这个函数里面进行的。它包括串口初始化和while主循环。其中这