掌握几点:
1.系统稳定是什么意思?也就明白了为什么要关注系统稳定。
2.如何根据传递极点位置判断系统稳定性,什么原理。
3.其他系统稳定性判断准则及其原理。
4.稳态响应,暂态响应。
5.传递函数收敛。
研究自控的初衷,项目中用到的是负反馈系统,希望根据系统传递函数研究负反馈系统的输入输出响应关系,指导负反馈系统的设计。
得到系统传递函数,我们可以等到波特图,可以得到幅值与频率的衰减关系,一般是低通滤波器的曲线,可以通过改变传递函数的积分、微分环节改善幅频特性,最终目的是希望输出尽快收敛稳定。比如输入是标准1PPS的信号,输出尽快跟踪到标准1PPS上来。输入1PPS信号可能有些高频噪声,这个噪声会被过滤(波德图中高频段衰减)。
当然研究这些,首先要研究这个系统的稳定性,稳定性的定义:
稳定性判断:在零初始条件下,当且仅当t→∞t\rightarrow \inftyt→∞,闭环系统的单位脉冲响应为零时,系统是稳定的。
分析:首先是单位脉冲响应,单位脉冲的拉氏变换是1,也就是说均匀包含了所有频率分量。时间趋向于无穷,系统最终响应为0。
我觉得这个比较好理解,如果时间趋向于无穷,系统已经早没有了输入,输出还不为0,那肯定是不稳定的。换句话说,系统应该在某个频率分量是正反馈,有放大作用,或者极端点,没有放大也没有衰减作用,那么后面只要输入此频率分量,系统都不会衰减,系统输出肯定会越来越大,无法收敛,无法稳定得跟踪输入。
参考文章:零极点和系统稳定性关系_matlab_wanrenqi的博客-CSDN博客blog.csdn.net
假设,某传递函数为:
拉氏逆变换
(其实就是时域的单位脉冲响应
):
我们分析其中一个函数
,对应极点
假设