想求一个方程组,改了很多遍都还是出错,请求大神指点 。 代码如下 i=[1 2 3]; %编号为1的机械臂 r=50; %动平台半径 R=210;
想求一个方程组,改了很多遍都还是出错,请求大神指点 。 代码如下 i=[1 2 3]; %编号为1的机械臂 r=50; %动平台半径 R=210; %静平台半径 beta=(4*i-3)/6*pi;... 想求一个方程组,改了很多遍都还是出错,请求大神指点 。 代码如下
i=[1 2 3]; %编号为1的机械臂
r=50; %动平台半径
R=210; %静平台半径
beta=(4*i-3)/6*pi; %铰点Bi,Ai在O-xyz和O'-xyz下的位置角
lb=620; %主动臂的长度
la=880; %从动臂的长度
sita=[1 2 3]
syms X Y Z R r beta lb la sita ;
[X Y Z]=slove('((R lb*sin(sita(1))-r)*cos(beta(1))-X)^2 ((R lb*sin(sita(1))-r)*sin(beta(1))-Y)^2 (-lb*cos(sita(1))-Z)^2=la^2','((R lb*sin(sita(2))-r)*cos(beta(2))-X)^2 ((R lb*sin(sita(2))-r)*sin(beta(2))-Y)^2 (-lb*cos(sita(2))-Z)^2=la^2','((R lb*sin(sita(3))-r)*cos(beta(3))-X)^2 ((R lb*sin(sita(3))-r)*sin(beta(3))-Y)^2 (-lb*cos(sita(3))-Z)^2=la^2')