armax函数 matlab 源码_基于matlab的UR5写字控制

使用matlab计算控制单ur5机器人写字所需的关节角，并将此输出到txt文件中。

代码​github.com

截图

使用方法

1. 将含有笔画信息的文件放在dots-information文件夹中，其满足以下要求：
   1. 一幅图放进一个文件夹中。0.txt写明图像的长与宽和笔画的总数量。
   2. 其余的txt以一个笔画为单位存放关键点的二维坐标信息。
   3. 一行只写一个点的横坐标与纵坐标，两者之间用space相隔。
2. 将部分函数的参数调整至满意后运行main.m。
3. 生成的move.txt文件中包含了两个ur5机器人的关节角信息。

函数及其参数说明

creat_ur5

创建一个UR5机器人，可以设置机器人的名字rn与基坐标系bp。

ur5_ikine

UR5机器人的逆解函数，输入由ctraj函数得到一系列末端位姿，返回相对应的一组关节角。

cordinate2T

将点[x y]转化为末端位姿。可以通过zoom_x和zoom_z来进行横向和纵向的伸缩。也可以按照需求更改矩阵的数据。

writeQlits

将最后计算得到的系列关节角写入到txt文件中以便以后使用。

main

主程序。

可以设置笔的长度pen_length，每次抬笔的距离lift_dis。

设置original_display_mode = 1;显示预期的书写效果。

设置path_disply_mode = 1;显示实际通过计算得到的UR5末端移动轨迹。

在最后使用函数test_plot()可以用动画的形式演示机器人写字的全过程。