线性时变系统能用模型预测控制吗_尝试挖坑一：动力系统理论

一，状态方程组

状态空间描述了一个一阶时间微分方程组，该方程组由状态

，输入

，参数

，时间

组成，同时外加一组代数方程组

，代数方程组

由

组成。

由于为一阶微时间分方程组，所以该系统又叫动力系统。由

来表达对状态的一阶时间导数。

所以一个完整的一阶时间动力系统由以下公式表达：

状态方程组：

输出方程组：

一点一，状态向量

状态向量即是状态

的向量，即

。状态向量中的元素又叫存储量，比如杯子里的水位高度，电容里的电荷量，或者弹簧提供的弹力。这些存储量描述了系统当下的内在状态，并且这些状态量会随时间而变化。

一点二，输出向量

同状态向量一样，输出向量即是

的向量，也就是

。输出量又叫截点量，比如水池放水的水流量，电路负载的电压等等。

一点三，输入向量

同理，输入向量

，比如水池充水的阀门值，汽车的油门角度，电容的输入电压等等。

一点四，参数

参数

描述一个物件的物理特性，比如材料的弹性模量，水杯的几何尺寸，物体的导热系数等等。参数不随时间而变化，但是它会随着系统状态的变化而变化。

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二，经典动力系统

经典动力系统可以分为四个类型：

1，非线性非时变系统。

2，非线性时变系统。

3，线性非时变系统。

4，线性时变系统。

二点一，非线性非时变系统

非线性非时变系统可由以下动力方程组描述：

由上面两个方程组可以知道，不管是状态量方程

还是输出方程

，它们都不与时间

显性的有相关性。时间相关性由状态量和输出量随时间的变化 独立的给出。下面给出一个例子。

一个简易的非线性非时变系统：

这里可以看到，由于

是一个和方程组无关的外部输入，所以方程

和

只是时间

的隐函数。

例子二，串流水池模型

如图，其中每个池子的底面积

，重力加速度为

，水管截面积为

。由于水的密度不变，根据质量平衡的原理，可以得到平衡方程：

以及

将以上方程组，组合为状态方程表达：

，

二点二，非线性时变系统

非线性时变系统，顾名思义就是非线性系统，但是系统是时间的显函数。因此系统可由以下函数表达：

下面给两个例子。

可以看得出该系统的输出随着时间的增加呈指数增长。为了更直观的看待该系统，我们可以将该系统的状态向量从二维扩展到三维。

即

,

。因此该系统可以重写为：

二点三，线性非时变系统

线性非时变系统，其实是将非线性非时变系统的特例化，该系统类型的状态和输出都不是时间的函数。该类型系统可由如下方程组表达：

其中，

是动力矩阵，

是控制矩阵，

是测量矩阵。

下面给出一个例子

当输入不变的时候，系统的所有状态和输出最终会收敛于一个固定的值。

其中

因此该系统可以写成矩阵和向量的形式：

例子二，简易汽车悬挂系统

我们可以将该系统简化为一个简单的弹簧-阻尼-系统：

其中，

为汽车质量，

为轮胎质量，也可以说是簧下质量，

是弹簧的弹性系数，

是悬挂的阻尼系数。

是路面起伏，

是轮胎偏移平衡点的偏移量。

由于汽车车身的质量远大于轮胎质量，因此可以近似的把车身的垂直位移看作零。

由该简化模型建立方程组：

外加牛顿第二定律：

整理之后得到一个二阶时间微分方程：

由该方程的线性特性可以将该方程改写成状态系统形式，由状态量和输入量以及它们的微分构成。

因此可以定义：轮胎的偏移为输出量，路面起伏为输入量。

由此可以将该二阶微分方程改写为一阶动力系统，用矩阵-向量-系统表达为：

由此可以看出四个矩阵都是与物理量相关的常量，因此是非时变系统。

二点四，线性时变系统

与二点三的例子相似，线性时变系统的四个矩阵至少其动力矩阵中的元素是时间的函数，由于本人懒，就不赘述了。

对于 不同动力系统的状态轨迹，稳定性分析以及平衡点的特性，另开一篇文章，未完待续。