湖南工程学院计算机与通讯学院肖鹏,基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人SLAM方法.pdf...

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 １０期

ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１０．０２８

基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人ＳＬＡＭ方法

１，２ １，２ １ １

刘洞波 　刘国荣 　王迎旭 　肖　鹏

(１．湖南工程学院计算机与通信学院，湘潭 ４１１１０４；２．湖南大学电气与信息工程学院，长沙 ４１００８２)

【摘要】　移动机器人同时定位与地图创建算法 ＳＬＡＭ中，非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算

量大、系统状态估计精度较低。为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法。利用

基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计，降低了定位需要的粒子数；并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特

征，提高了地图创建的精度。在同等粒子数的情况下，改进了 ＳＬＡＭ的精度，减少了运算时间，实验结果验证了方

法的有效性。

关键词：移动机器人　同时定位与地图创建　粒子滤波器　区间分析　无迹卡尔曼滤波

中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８(２０１２)１００１５５０６

ＳＬＡＭＭｅｔｈｏｄｆｏｒＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＩｎｔｅｒｖａｌ

ＡｎａｌｙｓｉｓＵｎｓｃｅｎｔｅｄＰａｒｔｉｃｌｅＦｉｌｔｅｒ

１，２ １，２ １ １

ＬｉｕＤｏｎｇｂｏ 　ＬｉｕＧｕｏｒｏｎｇ 　ＷａｎｇＹｉｎｇｘｕ　ＸｉａｏＰｅｎｇ

(１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ，ＨｕｎａｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉａｎｇｔａｎ４１１１０４，Ｃｈｉｎａ

２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｓｈａ４１００８２，Ｃｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ

Ｉｎｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇｍｅｔｈｏｄ(ＳＬＡＭ)ｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓ，

ｌｉｎｅａｒｉｚａｔｉｏｎｏｆｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓａｎｄｄｅｒｉｖａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｃｅｓｌｅａｄｔｏｌａｒｇｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇａｎｄ

ｓｙｓｔｅｍｓｔａｔｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｏｆｌｏｗａｃｃｕｒａｃｙ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｉｓｐｒｏｂｌｅｍ，ａＳＬＡＭｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｉｎｔｅｒｖａｌ

ａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｕｎｓｃｅｎｔｅｄｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｎｕｍｂｅｒｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｓｓｅｒｉｏｕｓｌｙｒｅｄｕｃｅｄｂａｓｅｄ

ｏｎｔｈｅｉｎｔｅｒｖａｌａｎａｌｙｓｉｓｆｏｒｐｏｓｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｎａｔｕｒｅｌａｎｄｍａｒｋｓｗｅｒｅｕｐｄａｔｅｄｔｈｒｏｕｇｈｕｎｓｃｅｎｔｅｄ

Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｍａｐｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙ．Ｔｈｉｓａｐｐｒｏａｃｈｉｍｐｒｏｖｅｄｔｈｅｓｔａｔｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙ

ａｎｄｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｅｆｆｏｒｔｗｉｔｈａｓｍａｌｌｅｒｎｕｍｂｅｒｏｆｐａｒｔｉｃｌｅｓｔｈａｎｐｒｅｖｉｏｕｓａｐｐｒｏａｃｈｅｓ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓ

ｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｗａｓｖａｌｉｄ．

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ＳＬＡＭ，Ｐａｒｔｉｃｌｅｆｉｌｔｅｒ，Ｉｎｔｅｒｖａｌａｎａｌｙｓｉｓ，ＵｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ