Linux下kiftd开机启动,kiftd无法在树莓派4b上启动

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jdk:open jdk11

os: kali 2020.2 arm64

报错信息:

2021-01-13 15:51:01.259 ERROR 2871 --- [ Thread-8] o.s.boot.SpringApplication : Application run failed

org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'resourceController': Injection of resource dependencies failed; nested exception is org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'resourceServiceImpl': Injection of resource dependencies failed; nested exception is org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'videoTranscodeUtil': Injection of resource dependencies failed; nested exception is org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'kiftdFFMPEGLocator' defined in URL [jar:file:/home/kali/%e4%b8%8b%e8%bd%bd/kiftd/kiftd-1.0.35-RELEASE.jar!/kohgylw/kiftd/server/util/KiftdFFMPEGLocator.class]: Instantiation of bean failed; nested exception is org.springframework.beans.BeanInstantiationException: Failed to instantiate [kohgylw.kiftd.server.util.KiftdFFMPEGLocator]: Constructor threw exception; nested exception is java.lang.NullPointerException

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.postProcessPropertyValues(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:321) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.populateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1348) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.doCreateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:578) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.createBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:501) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.lambda$doGetBean$0(AbstractBeanFactory.java:317) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultSingletonBeanRegistry.getSingleton(DefaultSingletonBeanRegistry.java:228) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.doGetBean(AbstractBeanFactory.java:315) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.getBean(AbstractBeanFactory.java:199) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.preInstantiateSingletons(DefaultListableBeanFactory.java:760) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.support.AbstractApplicationContext.finishBeanFactoryInitialization(AbstractApplicationContext.java:869) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.support.AbstractApplicationContext.refresh(AbstractApplicationContext.java:550) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.boot.web.servlet.context.ServletWebServerApplicationContext.refresh(ServletWebServerApplicationContext.java:140) ~[spring-boot-2.0.2.RELEASE.jar:2.0.2.RELEASE]

at org.springframework.boot.SpringApplication.refresh(SpringApplication.java:759) ~[spring-boot-2.0.2.RELEASE.jar:2.0.2.RELEASE]

at org.springframework.boot.SpringApplication.refreshContext(SpringApplication.java:395) ~[spring-boot-2.0.2.RELEASE.jar:2.0.2.RELEASE]

at org.springframework.boot.SpringApplication.run(SpringApplication.java:327) ~[spring-boot-2.0.2.RELEASE.jar:2.0.2.RELEASE]

at kohgylw.kiftd.server.ctl.KiftdCtl.start(KiftdCtl.java:64) ~[kiftd-1.0.35-RELEASE.jar:1.0.35-RELEASE]

at kohgylw.kiftd.mc.UIRunner.lambda$new$0(UIRunner.java:37) ~[kiftd-1.0.35-RELEASE.jar:1.0.35-RELEASE]

at kohgylw.kiftd.ui.module.ServerUIModule$5.lambda$actionPerformed$0(ServerUIModule.java:271) ~[kiftd-1.0.35-RELEASE.jar:1.0.35-RELEASE]

at java.base/java.lang.Thread.run(Thread.java:834) ~[na:na]

Caused by: org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'resourceServiceImpl': Injection of resource dependencies failed; nested exception is org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'videoTranscodeUtil': Injection of resource dependencies failed; nested exception is org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'kiftdFFMPEGLocator' defined in URL [jar:file:/home/kali/%e4%b8%8b%e8%bd%bd/kiftd/kiftd-1.0.35-RELEASE.jar!/kohgylw/kiftd/server/util/KiftdFFMPEGLocator.class]: Instantiation of bean failed; nested exception is org.springframework.beans.BeanInstantiationException: Failed to instantiate [kohgylw.kiftd.server.util.KiftdFFMPEGLocator]: Constructor threw exception; nested exception is java.lang.NullPointerException

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.postProcessPropertyValues(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:321) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.populateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1348) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.doCreateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:578) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.createBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:501) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.lambda$doGetBean$0(AbstractBeanFactory.java:317) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultSingletonBeanRegistry.getSingleton(DefaultSingletonBeanRegistry.java:228) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.doGetBean(AbstractBeanFactory.java:315) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.getBean(AbstractBeanFactory.java:199) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.config.DependencyDescriptor.resolveCandidate(DependencyDescriptor.java:251) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.doResolveDependency(DefaultListableBeanFactory.java:1138) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.resolveDependency(DefaultListableBeanFactory.java:1065) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.autowireResource(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:506) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.getResource(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:484) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor$ResourceElement.getResourceToInject(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:618) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.annotation.InjectionMetadata$InjectedElement.inject(InjectionMetadata.java:177) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.annotation.InjectionMetadata.inject(InjectionMetadata.java:91) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.postProcessPropertyValues(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:318) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

... 18 common frames omitted

Caused by: org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'videoTranscodeUtil': Injection of resource dependencies failed; nested exception is org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'kiftdFFMPEGLocator' defined in URL [jar:file:/home/kali/%e4%b8%8b%e8%bd%bd/kiftd/kiftd-1.0.35-RELEASE.jar!/kohgylw/kiftd/server/util/KiftdFFMPEGLocator.class]: Instantiation of bean failed; nested exception is org.springframework.beans.BeanInstantiationException: Failed to instantiate [kohgylw.kiftd.server.util.KiftdFFMPEGLocator]: Constructor threw exception; nested exception is java.lang.NullPointerException

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.postProcessPropertyValues(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:321) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.populateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1348) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.doCreateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:578) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.createBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:501) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.lambda$doGetBean$0(AbstractBeanFactory.java:317) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultSingletonBeanRegistry.getSingleton(DefaultSingletonBeanRegistry.java:228) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.doGetBean(AbstractBeanFactory.java:315) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.getBean(AbstractBeanFactory.java:199) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.config.DependencyDescriptor.resolveCandidate(DependencyDescriptor.java:251) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.doResolveDependency(DefaultListableBeanFactory.java:1138) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.resolveDependency(DefaultListableBeanFactory.java:1065) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.autowireResource(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:506) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.getResource(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:484) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor$ResourceElement.getResourceToInject(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:618) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.annotation.InjectionMetadata$InjectedElement.inject(InjectionMetadata.java:177) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.annotation.InjectionMetadata.inject(InjectionMetadata.java:91) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.postProcessPropertyValues(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:318) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

... 34 common frames omitted

Caused by: org.springframework.beans.factory.BeanCreationException: Error creating bean with name 'kiftdFFMPEGLocator' defined in URL [jar:file:/home/kali/%e4%b8%8b%e8%bd%bd/kiftd/kiftd-1.0.35-RELEASE.jar!/kohgylw/kiftd/server/util/KiftdFFMPEGLocator.class]: Instantiation of bean failed; nested exception is org.springframework.beans.BeanInstantiationException: Failed to instantiate [kohgylw.kiftd.server.util.KiftdFFMPEGLocator]: Constructor threw exception; nested exception is java.lang.NullPointerException

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.instantiateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1236) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.createBeanInstance(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1135) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.doCreateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:541) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.createBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:501) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.lambda$doGetBean$0(AbstractBeanFactory.java:317) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultSingletonBeanRegistry.getSingleton(DefaultSingletonBeanRegistry.java:228) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.doGetBean(AbstractBeanFactory.java:315) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractBeanFactory.getBean(AbstractBeanFactory.java:199) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.config.DependencyDescriptor.resolveCandidate(DependencyDescriptor.java:251) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.doResolveDependency(DefaultListableBeanFactory.java:1138) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.DefaultListableBeanFactory.resolveDependency(DefaultListableBeanFactory.java:1065) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.autowireResource(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:506) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.getResource(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:484) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor$ResourceElement.getResourceToInject(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:618) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.annotation.InjectionMetadata$InjectedElement.inject(InjectionMetadata.java:177) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.annotation.InjectionMetadata.inject(InjectionMetadata.java:91) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.context.annotation.CommonAnnotationBeanPostProcessor.postProcessPropertyValues(CommonAnnotationBeanPostProcessor.java:318) ~[spring-context-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

... 50 common frames omitted

Caused by: org.springframework.beans.BeanInstantiationException: Failed to instantiate [kohgylw.kiftd.server.util.KiftdFFMPEGLocator]: Constructor threw exception; nested exception is java.lang.NullPointerException

at org.springframework.beans.BeanUtils.instantiateClass(BeanUtils.java:182) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.SimpleInstantiationStrategy.instantiate(SimpleInstantiationStrategy.java:87) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

at org.springframework.beans.factory.support.AbstractAutowireCapableBeanFactory.instantiateBean(AbstractAutowireCapableBeanFactory.java:1228) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

... 66 common frames omitted

Caused by: java.lang.NullPointerException: null

at kohgylw.kiftd.server.util.KiftdFFMPEGLocator.initFFMPEGExecutablePath(KiftdFFMPEGLocator.java:111) ~[kiftd-1.0.35-RELEASE.jar:1.0.35-RELEASE]

at kohgylw.kiftd.server.util.KiftdFFMPEGLocator.(KiftdFFMPEGLocator.java:62) ~[kiftd-1.0.35-RELEASE.jar:1.0.35-RELEASE]

at java.base/jdk.internal.reflect.NativeConstructorAccessorImpl.newInstance0(Native Method) ~[na:na]

at java.base/jdk.internal.reflect.NativeConstructorAccessorImpl.newInstance(NativeConstructorAccessorImpl.java:62) ~[na:na]

at java.base/jdk.internal.reflect.DelegatingConstructorAccessorImpl.newInstance(DelegatingConstructorAccessorImpl.java:45) ~[na:na]

at java.base/java.lang.reflect.Constructor.newInstance(Constructor.java:490) ~[na:na]

at org.springframework.beans.BeanUtils.instantiateClass(BeanUtils.java:170) ~[spring-beans-5.0.6.RELEASE.jar:5.0.6.RELEASE]

... 68 common frames omitted

weixin_39893042
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树莓派4B开机自启动ros
06-05
树莓派4B（Raspberry Pi 4 Model B）使用树莓派操作系统（Raspberry Pi OS，之前称为Raspbian）时，想要实现开机自动启动ROS（Robot Operating System，机器人操作系统），你需要遵循一些步骤。以下是通常的做法： 1. **安装ROS**: 首先确保你在Raspberry Pi上安装了最新版本的ROS，可以通过官方的官方包管理器apt-get或者apt进行安装。对于树莓派，推荐使用`sudo apt update && sudo apt install ros-<distro>-desktop-full`，其中<distro>是你的ROS发行版（如Noetic、Melodic等）。 2. **配置启动文件**: 在树莓派上创建或编辑`/etc/rc.local`文件，添加ROS节点启动命令。例如，如果你想启动一个名为`my_robot_node`的节点，可以写入： ``` /usr/bin/ros2 run my_robot_node my_robot_script.sh & ``` 请将`my_robot_node`和`my_robot_script.sh`替换为实际的节点名称和脚本文件。 3. **使文件生效**: 保存并关闭`rc.local`文件，然后运行`sudo chmod +x /etc/rc.local`，设置该文件可执行。 4. **更新系统启动流程**: 使用`sudo update-rc.d rc.local defaults`命令，这会将`rc.local`添加到系统启动流程中。 5. **重启验证**: 最后，重启你的树莓派，看是否能正常启动ROS节点。 **相关问题：** 1. 如何在树莓派上安装ROS？ 2. `rc.local`文件的作用是什么？ 3. 如果我想在开机自启动时运行多个ROS节点，应该如何操作？
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