并联系统的失效率公式推导_如何推导定子磁链轨迹 ？

问题来源

之前看到别人的论文，他们能够从一种调制策略出发，推导出异步电机定子磁链轨迹，就一直有此疑问：如何推导呢 ？下面笔者将在本文中，采用自己摸索的方法推导出逆变器工作在方波六阶梯模式时，异步电机的定子磁链轨迹。

逆变器+异步电机数学模型

带异步电机负载的三相两电平电压源型逆变器主电路如下图所示：

逆变器+异步电机主电路图

逆变器中的每一个IGBT和它的反并联二极管构成一个双向开关，其工作原理是：当电流从IGBT 的集电极流向发射极时，IGBT 导通，反并联二极管被旁路；若电流反向，则通过反并联二极管进行续流，IGBT 被旁路。通常逆变器直流侧支撑电容中点接地，所以当 a 相上开关管导通时，a 点对地电压为

，当下管导通时为

。以 a 相桥臂为例，其工作状态如下图所示：

逆变器 a 相桥臂工作状态

在对逆变器进行控制时，为了防止直流电压直接作用于开关器件，要求每相桥臂的上下开关管不能同时导通，因此每个桥臂只有两个工作状态：

• 上管开下管关；
• 上管关下管开。

可用三个开关函数

分别描述 a、b、c 三相桥臂的工作状态，开关函数如公式所示：

因此，逆变器是一个只有

个开关状态的离散系统。

定义逆变器相电压参考点为电机三相绕组中性点

，则相电压

与

的关系如下公式所示：

空间矢量概念

将牵引电机看成星型连接的三相平衡负载，则三相电压满足如下关系：

根据线性空间理论，可知

相互独立，可以确定一个三维正交坐标系，三个坐标轴方向分别为

。若将 8 个开关状态对应的相电压

作为三维线性空间中的点，则对应为正方体的 8 个顶点。

另一方面，三相电压关系还确立了一个

平面，其法线方向为

，将此平面法线定义为

轴，将 a 轴在该平面的投影定义为

轴，将

轴与

轴的外积方向定义为

轴正方向。这样我们就可以将空间矢量转换成

平面上的矢量。在

平面上，每一个非零开关状态

，都有一个相位为

、幅值为

的电压矢量与之对应，如下图所示：

alpha beta 平面的电压空间矢量

将三相 abc 坐标系中的

变换到两相

坐标系的

计算公式如下：

根据三相平衡条件

，可以仅用

表示出

，公式如下：

根据以上分析，我们就将

平面上的矢量与三维正交坐标系上的空间矢量联系了起来，因此可以用平面上的矢量来描述空间矢量。6 个非零开关状态分别对应

平面上的 6 个非零电压矢量，所以可以直接用开关状态来表示电压矢量，规定 6 个非零开关状态为有效电压矢量(

)，2 个零开关状态为空矢量(

)。

平面被 6 个有效电压矢量平均分成了 6 个大扇区，每个大扇区范围为

。在每一个大扇区内规定主矢量为

，辅矢量为

，下表列出了 6 个大扇区内的主、辅矢量：

矢量合成

对一组三相电压

，它可以表示成

复平面上一个幅值为

、相位为

的指令电压矢量

：

根据伏秒平衡原理，对

平面上的任一电压矢量

，可以用与其相邻的两个有效电压矢量线性合成得到，原理如下图所示：

矢量合成原理

规定

为指令电压矢量与主矢量之间的夹角，根据平行四边形法则和正弦定理可推导出两个基本电压矢量的作用时间

。确定了

之后，载波周期减去

之和就能得到空矢量作用时间

。

计算公式如下：

其中

为载波周期。

为调制度，取逆变器运行在方波六阶梯模式时输出的相电压幅值为基准值，定义调制度为：

方波六阶梯模式

随着基波频率上升，调制比逐渐增大，电压矢量逐渐靠近六边形边界。设有一电压矢量位于扇区I，它相对于主矢量

的夹角为

，当它的端点刚好触及六边形边界时，它的调制度可以表示为：

代入到

计算公式中可得：

上式表明，当电压矢量端点刚好落在六边形边界时，空矢量作用时间为

，当电压矢量端点超过六边形边界时，将无法合成。

当电压矢量超过六边形边界时，随着调制度继续增大，为了顺利合成，需要使电压矢量端点沿着六边形边往主、辅矢量靠近。电压矢量靠近主、辅矢量的原则是根据电压矢量相位角进行判断：

• 当
  时，沿着六边形边靠近主矢量
• 当
  时，沿着六边形边靠近辅矢量
  ；

根据这条规则，我们可以看出随着调制度逐渐增大，主、辅矢量逐渐在各自的

角度范围内占据主导作用，极限情况就是电压矢量端点与主、辅矢量端点重合，此时主、辅矢量两者中有一个占据全部的载波周期，另一个作用时间为

，此时逆变器工作在方波六阶梯模式。

定子磁链轨迹与电压矢量的关系

忽略定子电阻的影响，异步电机定子磁链矢量与电压矢量的关系如下：

异步电机定子磁链矢量

的增量等于电压矢量

与时间增量

的乘积。当电机上电之后，定子磁链逐渐建立，达到额定值后，磁链矢量

开始旋转，不同的电压矢量将对磁链矢量的运动轨迹产生不同的作用，具体规律如下图所示：

定子磁链轨迹生成规律

以方波六阶梯模式为例

当逆变器工作在方波六阶梯模式时，下表列出了作用的主导矢量：

根据相电压

与

的关系：

得到

，再利用

与

的关系：

得到

。

对时间积分得到

。

利用 Mathematica 构建

分段函数：

Va[x_] := Piecewise[
   {{2*Vdc/3, 0 < x <= (Pi/6)},
    {Vdc/3, (Pi/6) < x <= (Pi/2)},
    {-Vdc/3, (Pi/2) < x <= (5*Pi/6)},
    {-2*Vdc/3, (5*Pi/6) < x <= (7*Pi/6)},
    {-Vdc/3, (7*Pi/6) < x <= (3*Pi/2)},
    {Vdc/3, (3*Pi/2) < x <= (11*Pi/6)},
    {2*Vdc/3, (11*Pi/6) < x <= (2*Pi)}}];
Vb[x_] := Piecewise[
   {{-Vdc/3, 0 < x <= (Pi/6)},
    {Vdc/3, (Pi/6) < x <= (Pi/2)},
    {2*Vdc/3, (Pi/2) < x <= (5*Pi/6)},
    {Vdc/3, (5*Pi/6) < x <= (7*Pi/6)},
    {-Vdc/3, (7*Pi/6) < x <= (3*Pi/2)},
    {-2*Vdc/3, (3*Pi/2) < x <= (11*Pi/6)},
    {-Vdc/3, (11*Pi/6) < x <= (2*Pi)}}];

变换到

坐标系，得到

：

result = { {1, 0}, (1/Sqrt[3])*{1, 2}}.{Va[x], Vb[x]};
Valpha[x_] := result[[1]];
Vbeta[x_] := result[[2]];

对

求不定积分得到

：

Integrate[Va[x], x]
Integrate[Vbeta[x], x]

结果：

Falpha, Fbeta 的函数表达式

画出

的函数图像：

Plot[Va[x], {x, 0, 2*Pi}, PlotRange -> {-1, 1}, 
 PlotStyle -> {Thin, Blue}, PlotLegends -> "Va(x)", 
 TicksStyle -> Black, GridLines -> {Range[0, 2*Pi, Pi/3], None}, 
 GridLinesStyle -> Directive[LightGray, Thin]]

Plot[Vb[x], {x, 0, 2*Pi}, PlotRange -> {-1, 1}, 
 PlotStyle -> {Thin, Blue}, PlotLegends -> "Vb(x)", 
 TicksStyle -> Black, GridLines -> {Range[0, 2*Pi, Pi/3], None}, 
 GridLinesStyle -> Directive[LightGray, Thin]]

uan, ubn 函数图像

画出

的函数图像：

Plot[Valpha[x], {x, 0, 2*Pi}, PlotRange -> {-1, 1}, 
 PlotStyle -> {Thin, Blue}, PlotLegends -> "Valpha(x)", 
 TicksStyle -> Black, GridLines -> {Range[0, 2*Pi, Pi/3], None}, 
 GridLinesStyle -> Directive[LightGray, Thin]]
Plot[Vbeta[x], {x, 0, 2*Pi}, PlotRange -> {-1, 1}, 
 PlotStyle -> {Thin, Blue}, PlotLegends -> "Vbeta(x)", 
 TicksStyle -> Black, GridLines -> {Range[0, 2*Pi, Pi/3], None}, 
 GridLinesStyle -> Directive[LightGray, Thin]]

ualpha, ubeta 的函数图像

在复平面上画出

的图像：

ParametricPlot[{Valpha[x], Vbeta[x]}, {x, 0, 2 Pi}]

构造出

分段函数：

Falpha[x_] := 2*x/3 /; 0 < x <= (Pi/6);
Falpha[x_] := Pi/18 + x/3 /; (Pi/6) < x <= (Pi/2);
Falpha[x_] := 7*Pi/18 - x/3 /; (Pi/2) < x <= (5*Pi/6);
Falpha[x_] := 2*Pi/3 - 2*x/3 /; (5*Pi/6) < x <= (7*Pi/6);
Falpha[x_] := 5*Pi/18 - x/3 /; (7*Pi/6) < x <= (3*Pi/2);
Falpha[x_] := -13*Pi/18 + x/3 /; (3*Pi/2) < x <= (11*Pi/6);
Falpha[x_] := -4*Pi/3 + 2*x/3 /; (11*Pi/6) < x <= (2*Pi);

Fbeta[x_] := 0 /; 0 < x <= (Pi/6);
Fbeta[x_] := (1/Sqrt[3])*(x - Pi/6) /; (Pi/6) < x <= (5*Pi/6);
Fbeta[x_] := (1/Sqrt[3])*2*Pi/3 /; (5*Pi/6) < x <= (7*Pi/6);
Fbeta[x_] := (1/Sqrt[3])*(-x + 11*Pi/6) /; (7*Pi/6) < x <= (11*Pi/6);

画出

的函数图像：

Plot[Falpha[x], {x, 0, 2*Pi}, PlotRange -> {-1, 1}, 
 PlotStyle -> {Thin, Blue}, PlotLegends -> "Falpha(x)", 
 TicksStyle -> Black, GridLines -> {Range[0, 2*Pi, Pi/3], None}, 
 GridLinesStyle -> Directive[LightGray, Thin]]

Plot[Fbeta[x], {x, 0, 2*Pi}, PlotRange -> {0, 1.3}, 
 PlotStyle -> {Thin, Blue}, PlotLegends -> "Fbeta(x)", 
 TicksStyle -> Black, GridLines -> {Range[0, 2*Pi, Pi/3], None}, 
 GridLinesStyle -> Directive[LightGray, Thin]]

Falpha, Fbeta 的函数图像

在复平面上画出

的图像，得到逆变器工作在方波六阶梯模式时，异步电机的定子磁链轨迹：

ParametricPlot[{Falpha[x], Fbeta[x]}, {x, 0, 2 Pi}, 
 TicksStyle -> Black]

逆变器工作在方波六阶梯模式时，异步电机的定子磁链轨迹