机器人焊枪动作与编程实验_机器人编程实验报告.pdf

机器人编程实验报告

班级：工71 姓名：朱雯 学号：2007013133

指令说明

DL 1,2048 删除行号在 1 和2048 之间的内容，初始化

10 OB +0 设置0 位为ON 状态

30 ID 从外部输入端口获取数据

290 GP 15,7,5 设置电动操作手开始夹紧力为15，保持时间0.5 秒，保持夹紧力为7。

300 MO 200 使手末端移到指定位置坐标200

刘宝龙部分：将零件从零件盒上位置A 移至桌面上位置B

305 SP 7,H 设置操作速度为7，加减速级为H

310 MO 201 使手末端移到指定位置坐标201

315 TI 5 延时0.5 秒

320 GC 关闭手的夹具

325 TI 5 延时0.5 秒

326 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

330 MO 203 使手末端移到指定位置坐标203

335 SP 7,H 设置操作速度为7，加减速级为H

340 MO 204 使手末端移到指定位置坐标204

345 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

350 MO 205 使手末端移到指定位置坐标205

355 TI 5 延时0.5 秒

360 GO 张开手的夹具

370 TI 5 延时0.5 秒

徐姗姗部分：将零件从桌面上位置B 移至零件盒上位置C

380 GC 关闭手的夹具

385 TI 5 延时0.5 秒

386 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

390 MO 222 使手末端移到指定位置坐标222

395 SP 7,H 设置操作速度为7，加减速级为H

400 MO 223 使手末端移到指定位置坐标223

405 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

410 MO 224 使手末端移到指定位置坐标224

415 TI 5 延时0.5 秒

420 GO 张开手的夹具

430 TI 5 延时0.5 秒

朱雯部分：将零件从零件盒上位置C 移至桌面上位置D

440 GC 关闭手的夹具

445 TI 5 延时0.5 秒

446 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

450 MO 242 使手末端移到指定位置坐标242

455 SP 7,H 设置操作速度为7，加减速级为H

460 MO 244 使手末端移到指定位置坐标244

465 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

470 MO 245 使手末端移到指定位置坐标245

475 TI 5 延时0.5 秒

480 GO 张开手的夹具

490 TI 5 延时0.5 秒

王德宇部分：将零件从桌面上位置D 移至零件盒上位置E

500 GC 关闭手的夹具

505 TI 5 延时0.5 秒

506 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

510 MO 262 使手末端移到指定位置坐标262

515 SP 7,H 设置操作速度为7，加减速级为H

520 MO 263 使手末端移到指定位置坐标263

525 SP 3,L 设置操作速度为3，加减速级为L

530 MO 264 使手末端移到指定位置坐标264

540 MO 265 使手末端移到指定位置坐标265

545 TI 5 延时0.5 秒

550 GO 张开手的夹具

560 TI 5 延时0.5 秒

570 MO 267 使手末端移到指定位置坐标267

575 SP 7,H 设置操作速度为7，加减速级为H

580 MO 200