计算机控制技术第六章作业,[工学]计算机控制技术第六章.ppt

[工学]计算机控制技术第六章

* 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 一般说来， ae 越大，系统的超调越大，过渡过程就越长；ae 越小，则系统变化越慢，稳态精度降低。 ac 越大，则系统输出变化率越小，系统变化越慢；若ac 越小，则系统反应越加快，但超调增大。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 5. 编写模糊控制器的算法程序 第一步：设置输入量及控制量的基本论域，即 预置量化常数 第二步：判断采样时间到否，若时间已到，则转第 三步，否则转第二步。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 第三步：启动A/D转换，进行数据采集和数字滤波等。 第四步：计算e和ec，并判断它们是否已超过上(下)限值，若已超过，则将其设定为上(下)限值。 第五步：按给定的输入比例因子对e和ec进行量化(模糊化)，进行模糊推理，求得控制量。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 第六步：控制量的量化值清晰化后，乘上比例因子。若u已超过上(下)限值，则设置为上(下)限值。 第七步：启动D/A转换，作为模糊控制器实际模拟量输出。 第八步：循环至第二步。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 6. 双输入单输出模糊控制器设计 一般的模糊控制器都是采用双输入单输出，即在控制过程中，不仅对实际偏差自动进行调节，还对实际偏差变化率进行调节。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 (1) 模糊化 设置输入输出变量的论域，并预置常数ae、ac、au ，如果偏差 ，且l =6，则由式(6-128)知误差的比例因子为ae=6／|emax| ，这样就有 E=ae ? e ，采用就近取整的原则，得E的论域为 E的模糊子集为E={NL，NM，NS，ZO，PS，PM，PL}，其赋值如表6-3所示。 * 隶属度 e 模糊变量 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 PL 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.8 1 PM 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1 0.7 0.2 PS 0 0 0 0 0 0 0.3 0.8 1 0.5 0.1 0 0 ZO 0 0 0 0 0.1 0.6 1 0.6 0.1 0 0 0 0 NS 0 0 0.1 0.5 1 0.8 0.3 0 0 0 0 0 0 NM 0.2 0.7 1 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 NL 1 0.8 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 第6章 复杂控制算法 6.6.4模糊控制器的设计步骤与方法 6-3 偏差E的赋值表 * 第6章 复杂控制算法 6.6.3模糊控制系统的结构与原理 2. 多变量模糊控制器(MVFC：Multi Variable Fuzzy Controller)要直接设计一个多变量模糊控制器是相当困难的，可利用模糊控制器本身的解耦特点，通过模糊关系方程求解。在控制器结构上实现解耦，即将一个多输入多输出(MIMO)的模糊控制器分解成若干个多输入单输出(MISO)的模糊控制器，这样可采用单变量模糊控制器方法设计。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.3模糊控制系统的结构与原理 本小节主要介绍单变量二维模糊控制器的原理。由图6-32可知，模糊控制器主要包括输入量模糊化接口、知识库、推理机、输出清晰化接口四个部分。 图6-32 模糊控制系统 * 第6章 复杂控制算法 6.6.3模糊控制系统的结构与原理 1. 模糊化接口 模糊控制器的精确量输入必须经过模糊化接口后，转换成一个模糊量才能用于模糊控制，具体可按模糊化等级进行模糊化。例如，设x的取值为[a，b]区间，由下式 (6-120) 变换为取值在[－6，6]间的整数y。 * 第6章 复杂控制算法 6.6.3模糊控制系统的结构与原理 变换为取值在[－6，6]间的整数y，再将y模糊化为七 级，相应的模糊量为： －6称为负大，记为NL； －4称为负中，记为NM； －2称为负小，记为NS； 0称为适中，记为ZO； 2称为正小，记为PS； 4称为正中，记为PM；