软件环境:VirtualBox虚拟机Ubuntu18.04
1、配置软件库
在应用程序中找到软件和更新,将main,universe,multiuniverse,restricted全都勾上,将下载自换成中科大的 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu。
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2、设置软件源
打开/etc/apt/sources.list,加入下面的内容。
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
推荐使用下面的命令打开,复制粘贴。
sudo nano /etc/apt/sources.list
保存之后,执行
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
3、设置源列表和密钥
将计算机设置为接受http://packages.ros.org的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4、安装ROS
ROS 中有很多不同的库和工具,提供了四个默认配置来帮助入门,也可以单独安装 ROS 包。
(1)桌面全安装:(推荐): ROS, rqt, rviz,机器人通用库, 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
(2)桌面安装:ROS、rqt、rviz和机器人通用库
sudo apt install ros-melodic-desktop
(3)ROS-Base:(裸骨)ROS 包、生成和通信库。无 GUI 工具。
sudo apt install ros-melodic-ros-base
(4)单个包:您还可以安装特定的 ROS 包(用包名称的破折号替换下划线):
sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
如:
sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
要查找可用包,请使用:
apt search ros-melodic
(5)设置环境变量(很重要)
如果每次启动新 shell 时都会自动将 ROS 环境变量添加到 bash 会话中,则这样做很方便。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
(6)生成包的依赖项
到目前为止,已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。要创建和管理自己的 ROS 工作区,可以单独分发各种工具和要求。例如,rosinstall是一个常用的命令行工具,方便使用一个命令轻松下载许多 ROS 包的源树。
要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项,请运行:
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator
python-wstool build-essential
(7)初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
安装目录默认在/opt/ros目录下。
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(8)运行小海龟的实例
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动小海龟控制节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意:分别使用不同的终端打开,并输入命令,快捷键为Ctrl+Alt+T。
![501c503cfb2df6e95d9853f45650ef6c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2a4ebd153f49c34456bfec38fa5e6b42.png)