虚拟机启动只有下划线_VirtualBox虚拟机Ubuntu下安装ROS-Melodic版本

软件环境:VirtualBox虚拟机Ubuntu18.04

1、配置软件库

在应用程序中找到软件和更新,将main,universe,multiuniverse,restricted全都勾上,将下载自换成中科大的 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu。

ec59fa4e0974929ae268e9044df749c8.png

b01560362c5cc770ecaa04c6a1467afa.png

2、设置软件源

打开/etc/apt/sources.list,加入下面的内容。

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe

推荐使用下面的命令打开,复制粘贴。

sudo nano /etc/apt/sources.list

保存之后,执行

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3、设置源列表和密钥

将计算机设置为接受http://packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS

ROS 中有很多不同的库和工具,提供了四个默认配置来帮助入门,也可以单独安装 ROS 包。

(1)桌面全安装:(推荐): ROS, rqt, rviz,机器人通用库, 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

(2)桌面安装:ROS、rqt、rviz和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

(3)ROS-Base:(裸骨)ROS 包、生成和通信库。无 GUI 工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

(4)单个包:您还可以安装特定的 ROS 包(用包名称的破折号替换下划线):

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

如:

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包,请使用:

apt search ros-melodic

(5)设置环境变量(很重要)

如果每次启动新 shell 时都会自动将 ROS 环境变量添加到 bash 会话中,则这样做很方便。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

(6)生成包的依赖项

到目前为止,已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。要创建和管理自己的 ROS 工作区,可以单独分发各种工具和要求。例如,rosinstall是一个常用的命令行工具,方便使用一个命令轻松下载许多 ROS 包的源树。

要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项,请运行:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator 
python-wstool build-essential

(7)初始化rosdep

sudo rosdep init 
rosdep update

安装目录默认在/opt/ros目录下。

4e6c9e49bf763f75e6d5518d2a9be768.png

(8)运行小海龟的实例

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意:分别使用不同的终端打开,并输入命令,快捷键为Ctrl+Alt+T。

501c503cfb2df6e95d9853f45650ef6c.png
  • 0
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值