虚拟机启动只有下划线_VirtualBox虚拟机Ubuntu下安装ROS-Melodic版本

软件环境：VirtualBox虚拟机Ubuntu18.04

1、配置软件库

在应用程序中找到软件和更新，将main,universe,multiuniverse,restricted全都勾上，将下载自换成中科大的 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu。

2、设置软件源

打开/etc/apt/sources.list，加入下面的内容。

deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe
deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe

推荐使用下面的命令打开，复制粘贴。

sudo nano /etc/apt/sources.list

保存之后，执行

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

3、设置源列表和密钥

将计算机设置为接受http://packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装ROS

ROS 中有很多不同的库和工具，提供了四个默认配置来帮助入门，也可以单独安装 ROS 包。

（1）桌面全安装：（推荐）： ROS， rqt， rviz，机器人通用库， 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（2）桌面安装：ROS、rqt、rviz和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

（3）ROS-Base：（裸骨）ROS 包、生成和通信库。无 GUI 工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

（4）单个包：您还可以安装特定的 ROS 包（用包名称的破折号替换下划线）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

如：

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用包，请使用：

apt search ros-melodic

（5）设置环境变量（很重要）

如果每次启动新 shell 时都会自动将 ROS 环境变量添加到 bash 会话中，则这样做很方便。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

（6）生成包的依赖项

到目前为止，已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。要创建和管理自己的 ROS 工作区，可以单独分发各种工具和要求。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，方便使用一个命令轻松下载许多 ROS 包的源树。

要安装此工具和其他用于构建 ROS 包的依赖项，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator 
python-wstool build-essential

（7）初始化rosdep

sudo rosdep init 
rosdep update

安装目录默认在/opt/ros目录下。

（8）运行小海龟的实例

启动ROS Master

roscore

启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：分别使用不同的终端打开，并输入命令，快捷键为Ctrl+Alt+T。