一阶系统开环传递函数表达式_【推荐阅读】导弹自抗扰姿态控制系统设计

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摘要：为了使姿态控制系统在模型不确定以及存在干扰的情况下仍具有较强的鲁棒性，提出了自抗扰姿态控制系统设计方法。首先，建立了一般姿态控制系统的数学模型。其次，设计了自抗扰姿态控制系统模型，通过研究自抗扰姿态控制系统回路频带特性，分析了扩张观测器频带对控制性能的影响，并给出了控制参数的设计原则。最后，对自抗扰姿态控制系统进行数学仿真验证。仿真结果表明:相比于传统的带PI校正的姿态控制系统，自抗扰姿态控制系统能获得更好的控制效果，使系统的跟踪性能，抗干扰能力进一步提升。

关键词：自抗扰控制;扩张观测器;姿态控制系统;频域分析;战术导弹

随着战术导弹速度的不断提高，导弹姿态控制面临的典型问题是高不确定性、强耦合、快时变、严重非线性。针对该问题，目前工程上应用较为成熟的控制方法有带“PI校正”姿态控制、基于极点配置的状态反馈控制等。这些方法均是基于误差反馈的控制方法，属于传统的PID控制，而当系统受到较大干扰力矩且干扰力矩变化较快，或者模型存在不确定时，将难以获得好的控制品质。崔世海等综述了导弹控制系统设计方法，在上述传统控制系统设计方法的基础上，提出了现代控制系统设计方法以及综合设计方法，一定程度解决了通道间耦合以及控制系统非线性问题，但是在现阶段，其设计方法结构复杂，需要的信息多，不利于工程化实现。

本文在传统控制系统设计的基础上，采用自抗扰控制技术，将导弹受到的耦合干扰、气动系数偏差以及总体结构偏差等所有不确定因素当作“总的未知扰动”，通过扩张状态观测器进行估计并加以补偿，消除了单一姿态控制系统存在的响应速度慢，抗干扰能力弱的问题，从而降低了通道间耦合效应，且便于工程实现。在本文设计过程中，进一步考虑舵机动力学，将其建立到扩张状态观测器方程中，为快速估计出不确定量，将经过舵机动力学的舵指令作为观测器输入从而实现更大带宽下的稳定回路。

0 1姿态控制系统数学模型

姿态控制系统的典型结构如图1所示，从图1可以看出，典型的姿态控制系统一般由角速度阻尼回路和姿态角主反馈回路两部分组成，控制系统的输入指令是姿态角指令(θ_c)。回路中的角速度信号由角速度陀螺测得，而姿态角信号(θ)可以由姿态陀螺或角速度陀螺信号经积分得到。

图1 典型姿态控制系统原理框图

由系数冻结法得线性化后的弹体动力学方程组为：

当不考虑模型的不确定时，式(1)两边取拉普拉斯变换，可推导出由舵控指令δ_z到姿态角速度的传递函数为：

0 2基于ESO的姿态控制系统设计

下面给出稳定回路自抗扰控制器的设计过程。

令δ_z=u，模型的不确定性和干扰为d₁、d₂，系统可以表示为：

根据系统动力学方程式(3)可写出其对应的状态方程为：

根据式(4)可建立导弹姿态控制系统俯仰方向的扩张状态观测器方程为：

假设观测器的带宽ω