android ros 节点编写_ROS节点

节点是ros中执行单元，其本质上就是一个位于包下面的可执行程序，但是不能直接执行，因为ros节点的运行，依赖ros本身的特殊环境，可以使用ros指令，即rosrun启动ros节点，本篇介绍ros节点的创建，编译，运行与安装。

一 创建源文件：

ros节点必须在ros包下面创建。

cd ~/workspace/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
mkdir hello_world

新建文件hello_world.cpp，将一下代码复制进去。

#include 

代码解析可参考代码注释。

二 编译配置：

修改包的CMakeLists.txt文件，执行

cd ..

cd ..

在CMakeLists.txt文件153行添加如下内容：

add_executable

ros编译系统是基于cmake改造，基本语法类似cmake，除了指定节点名hello_world和源程序src/hello_world.cpp，其他都是套路。

在199行，添加如下内容：

install

用于生成可发行的ros包。

至此，完成节点hello_world的编写。

三 编译：

回到工作空间：

cd ../../../
catkin_make

这里编译整个空间下的节点。

四 运行：

在一个终端页中执行：

roscore

在另一个终端页中执行：

rosrun beginner_tutorials hello_world

执行效果如图

五 安装：

安装即是生成可发行的ros包，指令如下：

catkin_make install

命令之后即生成install目录，使用tree查看install目录，如图

在lib和share各有一个beginner_tutorials目录，lib下存放可执行程序，share下存放可执行程序的运行环境。

至此，我们完成的一个最简单的ros节点的创建与使用，学习编程，需要一个IDE工具，以提高效率，下一篇介绍ros下的vscode使用。