前言
CAN总线的应用在现在看来越来越广泛,我厂设备从最初的ARM9与ARM7平台、期间升级过度到CortexA8与Cortex M3平台,再到现在的Cortex M4平台,围绕CAN进行了一系列产品的开发,CAN总线的稳定性是毋庸置疑的。
CAN总线物理结构与特性
CAN总线网络
CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L,各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输,为了避免信号的反射和干扰,还需要在CAN_H和CAN_L之间接上120欧姆的终端电阻,但是为什么是120欧姆呢?那是因为电缆的特性阻抗为120欧。
CAN收发器
CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换。
即从CAN控制芯片输出逻辑电平到CAN收发器,然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为差分信号输出到CAN总线上,CAN总线上的节点都可以决定自己是否需要总线上的数据。具体的管教定义如下:
信号表示
CAN总线采用不归零码位填充技术,也就是说CAN总线上的信号有两种不同的信号状态,分别是显性的(Dominant)逻辑0和隐形的(recessive)逻辑1,信号每一次传输完后不需要返回到逻辑0(显性)的电平。
位填充规则:发送器只要检测到位流里有5个连续相同值的位,便自动在位流里插入补充位。
观察下图:
可以看到上图中的当第一段为隐性(recessive),CAN_H和CAN_L电平几乎一样,也就是说CAN_H和CAN_L电平很接近甚至相等的时候,总线表现隐性的,而两线点位差较大时表现为显性的,按照定义的:
CAN_H-CAN_L < 0.5V 时候为隐性的,逻辑信号表现为"逻辑1"- 高电平。
CAN_H-CAN_L > 0.9V 时候为显性的,逻辑信号表现为"逻辑0"- 低电平。
下面将差分信号和显隐性之间对应关系总结为下表:
状态
逻辑信号
电压范围
显性Dominant
0
CAN_H-CAN_L > 0.9
隐性recessive
1
CAN_H-CAN_L < 0.5
由上面的分析我们可以知道:
CAN总线采用的"线与"的规则进行总线冲裁。即1&0=0;所以0为显性。
这句话隐含的意思是,如果总线上只要有一个节点将总线拉到低电平(逻辑0)即显性状态,总线就为低电平(逻辑0)即显性状态而不管总线上有多少节点处于传输隐性状态(高电平或是逻辑1),只有所有节点都为高(隐性),总线才为高,即隐性。
通讯速率与通讯距离
下面的SAE J2411为美国汽车标准。
类型
标准
最高速率
描述
高速CAN
CAN/ISO 11839-2
1Mbit/秒
最通用的CAN总线类型
低速CAN
ISO/ISO 11839-3
125Kbit/秒
容错,在一条总线短路的时候仍然能工作
单线CAN
SAE J2411
50Kbit/秒