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深入理解OpenCV实用计算机视觉项目解析：OpenCV主要开发者和OpenCV社区的主要贡献者携手,深入解析OpenCV技术在计算机视觉项目中的应用,Amazon广泛好评。通过典型计算机视觉项目,系统讲解使用O...下载前务必先预览，自己验证一下是不是你要下载的文档！

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2. 标i己位置细化

在找到正确的标记定位后，要旋转它的角点，使其符合标准顺序。

//sort the points so that they are always in the same order

II no matter the camera orientation

std: :rotate( marker.points.begin() . marker.points.begin() + 4 -

nRotations,

marker.points.end());

在检测到标记并对标记ID 解码后，需要细化它的角点。 此操作对下一步在三维空间估

计标记位置很有用。 可通过cv: :comerSubPix 函数按亚像素级精度来查找角点位置。 该函数

的用法为：

std: :vector preciseCorners(4 * good.Markers.size());

for (size_t i •O ; i

Marker& marker= goodMarkers[i];

for (int c=O;c<4;c++)

preciseCorners[i叫＋cl = marker.points[c);

cv: :cornerSubPix (grayscale, preciseCorners, cvSize (5 , 5),

cvSize(-1,-1), cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER,30,0.1));

//copy back

for (size_ t i=O;i

Marker&marker = good.Markers[il;

for (int c=O;c<:4>

{

marker.points[c] = preciseCorners[i *4+c];

整个代码的第一步是为函数准备输入的数据，即复

制输入数组的顶点列表。 第二步是调用cv::comerSubPix ,

并将实际图像、顶点以及影响位置细化的质量和性能的

参数传递给此函数。 完成之后． 将细化位置复制给标记

角点，如右阁所示。

由于cornerSubPix 函数太复杂，在标记检测的前期

不会使用它。 在顶点较多的情况下，调用该函数的代价

很高，因此只针对有效的标记才调用它。