川崎焊接机器人编程实例_机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令.pptx

川崎工业机器人示教 综合命令一 、综合命令示教一 、综合命令示教综合命令示教(又称一体化示教)编程，程序由“综合命令”来编辑。命令要素显示行程序行命令要素参数显示行二、 综合命令的要素综合命令由在机器人的各应用领域(焊接、搬运等应用)需要的命令要素组成。二、 综合命令组成要素参数的设定-插补插补是工业机器人运动方式的控制指令；设定插补类型的方法：A+插补二 、综合命令组成要素参数的设定-速度速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号(0-9)，按 ? 确定输入的编号。二 、综合命令组成要素参数的设定-精度精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号(0-4)，按 ? 确定输入的精度编号。二、综合命令组成要素参数的设定-计时计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号(0-9)，按 ? 确定输入的计时编号。二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧夹紧参数用以设定示教步骤中轴一致后夹具开合动作；按示教器“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。三、 课程预告The End！工业机器人综合命令-运动插补指令。前面讲到川崎工业机器人示教的三种类型，分别是综合命令示教、AS语言示教和位置示教。下面我们来学习川崎机器人的综合命令。B区为程序编辑显示区。下面我们来讲解川崎工业机器人综合命令的格式：1.综合命令示教在程序的每一步同时记录各命令要素的参数值。该数据不仅是位置和方向数据(即“位姿”)，同时示教各命令要素的参数值的辅助数据或表示要在每步记录的参数的状态“步骤状态”。1.一条综合命令包含的要素包括：插补、速度、精度、计时、工具、夹紧等等；下面我们将介绍综合命令要素参数的设定方法：1.插补 插补是工业机器人运动方式的控制指令，如控制机器人做直线运动需选择直线插补类型，控制机器人做圆弧运动需选择圆弧插补类型等，川崎工业机器人有四种的通用插补类型：各轴、直线、圆弧1、圆弧2；2.要设定从前一步到当前步骤的移动动作的类型时，按 “A + 插补”来设定插补类型(例如直线或各轴)。对于各轴插补模式，在两点间示教的移动速度为秒；对于直线插补模式，在两点间示教的直线移动速度为mm/s。