python旋转_Python实现旋转矩阵

要求:给一个n×n的数组,旋转90度。

手动画个丑图:

image.png

简单思路(顺时针):

如图四个红框为一个layer,每次旋转一个layer,layer的范围是(0,len(nums)/2)

在第一个layer循环中,要将四角的元素按一下顺序旋转(0,0)转到(0,3)转到(3,3)转到(3,0)转到(0,0)

如果直接按照这个顺序,前一个值会将后一个值直接覆盖掉,所以先用一个临时的tmp将首个元素存起来,然后按照

(3,0)转到(0,0)

(3,3)转到(3,0)

(0,3)转到(3,3)

(0,0)转到(0,3)

tmp转到(0,0)

这样的顺序旋转。

first是每个红框中的第一个元素,last为最后一个。

offset记录了当前旋转到了红框中的第几个元素。

完整代码:

def rotate(matrix):

n = len(matrix)

for laryer in range(0, n / 2):

first = laryer

last = n - 1 - laryer

for i in range(first, last):

offset = i - first

tmp = matrix[first][i]

# 左侧一列移到顶部

matrix[first][i] = matrix[last - offset][first]

# 底部一行移到左侧

matrix[last - offset][first] = matrix[last][last - offset]

# 右侧一列移到底部

matrix[last][last - offset] = matrix[i][last]

# 顶部一行移到右侧

matrix[i][last] = tmp

return matrix

矩阵(测试用例):

matrix = [[0, 1, 2, 3, 4],

[5, 6, 7, 8, 9],

[10, 11, 12, 13, 14],

[15, 16, 17, 18, 19],

[20, 21, 22, 23, 24]]

输出:

image.png

Bundle Adjustment(捆绑调整)是一种用于优化相机参数和三维点位置的技术,以获得最佳的三维重建结果。在 Python 中,可以使用 scipy.optimize 包中的 minimize 函数实现 Bundle Adjustment。 下面是一个简单的 Python 代码示例,用于计算相机的旋转矩阵: ```python import numpy as np from scipy.optimize import minimize # 定义捆绑调整的目标函数 def bundle_adjustment(x, cameras, points): """ x: 参数向量,包括相机参数和三维点位置 cameras: 相机参数 points: 三维点位置 """ # 将参数向量拆分为相机参数和三维点位置 num_cameras = int(len(x) / 6) num_points = int(len(x) - num_cameras * 6) camera_params = x[:num_cameras * 6].reshape((num_cameras, 6)) points_3d = x[num_cameras * 6:].reshape((num_points, 3)) # 将相机参数和三维点位置应用于投影矩阵 proj_points = np.zeros((2*num_cameras, 2*num_points)) for i in range(num_cameras): proj_points[2*i:2*i+2, :] = project(camera_params[i], points_3d) # 计算重投影误差 error = (proj_points - cameras.reshape((-1, 1)))**2 return error.flatten() # 定义相机投影函数 def project(camera_params, points_3d): """ camera_params: 相机参数 points_3d: 三维点位置 """ # 计算旋转矩阵 r = rotation_matrix(camera_params[:3]) # 计算投影矩阵 t = camera_params[3:] k = np.array([[camera_params[6], 0, camera_params[8]], [0, camera_params[7], camera_params[9]], [0, 0, 1]]) proj_matrix = k.dot(np.hstack((r, t[:, np.newaxis]))) # 进行投影,并将坐标归一化 proj_points = proj_matrix.dot(np.vstack((points_3d.T, np.ones((1, points_3d.shape[0]))))) proj_points = proj_points[:2, :] / proj_points[2, :] return proj_points.T # 定义旋转矩阵计算函数 def rotation_matrix(rotation_vector): theta = np.linalg.norm(rotation_vector) if theta: axis = rotation_vector / theta s = np.sin(theta) c = np.cos(theta) return np.array([[axis[0]**2*(1-c)+c, axis[0]*axis[1]*(1-c)-axis[2]*s, axis[0]*axis[2]*(1-c)+axis[1]*s], [axis[0]*axis[1]*(1-c)+axis[2]*s, axis[1]**2*(1-c)+c, axis[1]*axis[2]*(1-c)-axis[0]*s], [axis[0]*axis[2]*(1-c)-axis[1]*s, axis[1]*axis[2]*(1-c)+axis[0]*s, axis[2]**2*(1-c)+c]]) else: return np.identity(3) # 定义相机参数和三维点位置 num_cameras = 3 num_points = 6 camera_params = np.random.rand(num_cameras, 10) points_3d = np.random.rand(num_points, 3) # 将相机参数和三维点位置合并为参数向量 x0 = np.hstack((camera_params.ravel(), points_3d.ravel())) # 进行捆绑调整 res = minimize(bundle_adjustment, x0, args=(camera_params, points_3d)) # 输出优化后的旋转矩阵 for i in range(num_cameras): r = rotation_matrix(res.x[i*6:i*6+3]) print("Camera %d rotation matrix:" % i) print(r) ``` 这个代码示例中,我们定义了一个 bundle_adjustment 函数作为优化目标函数,其中相机参数和三维点位置合并为一个参数向量 x。在 bundle_adjustment 函数中,我们将 x 拆分为相机参数和三维点位置,并使用 project 函数将它们应用于投影矩阵,然后计算重投影误差。 在 project 函数中,我们使用 rotation_matrix 函数计算旋转矩阵,并根据相机参数计算投影矩阵,最后进行投影和坐标归一化。 最后,我们使用 minimize 函数进行捆绑调整,并提取优化后的相机参数,然后使用 rotation_matrix 函数计算旋转矩阵,输出结果。
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