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问题描述
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今天早上有位学员问我们这样一个问题,明明是要放置在码垛模块上的Part,为什么一开始就存在呢?这样看起来非常别扭,虽然通过设定时间的方式会消失,但是每次一开始机器人就开始动作了,根本不等part消失完。
问题分析
其实这个问题是因为在ROBOGUIDE中,对于Pick设置所设置的Part在系统默认的情况下是只有当时间到了之后,它才会逐渐消失,但消失后再运行系统就正常了,解决的方式也有两种。
懒猫解答
第一种方法就是告知机器人Part什么时候消失了,机器人再继续接下来的动作就可以了。
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可以将Simulation选项卡中的Presence I/O中的DI[n]设置为ON,这样在机器人中添加一个WAIT DI[n]=OFF命令就可以实现上述要求,看一下效果:
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从上面可以看出,只有当所有的Part全部消失掉之后,机器人才会开始运动。如果实际情况中有传感器去检测物料是否存在,那使用这种方法当然可以,但是如果没有传感器,就会在程序中额外增加一条语句,这样会跟实际情况有所不同,毕竟我们是希望可以将ROBOGUIDE离线编程软件中的程序直接导入到实体机器人当中去的。
所以也就有了第二种方法,直接在Parts选项卡中,将右下角的Visible at Runtime前面的勾取消掉,这样在ROBOGUIDE中执行程序时一开始就不会出现Parts了,而这个设置是不会影响到正常放置的。
![2302b4d9ca996847628ce7564115a83f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bec6bc5858544076dd57d063131dde4a.jpeg)
从下面的动画中就可以看出,一开始Parts模块就不会出现,跟实际情况就会一样了。
![99ee013a74c71f3eaecfa075c8c92976.gif](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/92aed9471ea92773a3fbb7f90f5fdead.gif)
当然,也需要注意一下的是,既然在运行的时候这些Parts就不是可见的了,那即使你对其设置了Presence I/O也将会无效。
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