arduino代码_四足机器人8个舵机实现蜘蛛类的的仿生运动arduino源代码

四足机器人8个舵机实现蜘蛛类的的仿生运动arduino源代码

说明： 通过8个舵机 实现蜘蛛类的的仿生运动，文件包含所有的打印件及嵌入程序，提供arduino源代码，实现10多种运动模式，可以通过蓝牙或者wifi控制。

#include

#include

#include

// ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------

SoftwareSerial BluetoothSerial(12 13);

String robotName = "Q1 mini"; // Robot name

const int enableCalibration = true; // Enable calibration button

// ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------

const int numberOfServos = 8; // Number of servos

const int numberOfACE = 9; // Number of action code elements

int servoCal[] = { 0 0 0 0 0 0 0 0 }; // Servo calibration data

int servoPos[] = { 0 0 0 0 0 0 0 0 }; // Servo current position

int servoPrgPeriod = 20; // 20 ms

Servo servo[numberOfServos]; // Servo obxxxxject

// Action code

// --------------------------------------------------------------------------------

// Servo zero position

// -------------------------- P02 P03 P05 P15 P07 P08 P11 P16

const int servoAct00 [] PROGMEM = { 135 45 135 45 45 135 45 135 };

// Zero

int servoPrg00step = 1;

const int servoPrg00 [][numberOfACE] PROGMEM = {

// P02 P03 P05 P15 P07 P08 P11 P16 ms

{ 135 45 135 45 45 135 45 135 400 } // zero position

};

// Standby

int servoPrg01step = 2;

const int servoPrg01 [][numberOfACE] PROGMEM = {

// P02 P03 P05 P15 P07 P08 P11 P16 ms

{ 90 90 90 90 90 90 90 90 200 } // servo center point

{ 70 90 90 110 110 90 90 70 200 } // standby

};

// Forward

int servoPrg02step = 11;

const int servoPrg02 [][numberOfACE] PROGMEM = {

// P02 P03 P05 P15 P07 P08 P11 P16 ms

{ 70 90 90 110 110 90 90 70 100 } // standby

{ 90 90 90 110 110 90 45 90 100 } // leg14 up; leg4 fw

{ 70 90 90 110 110 90 45 70 100 } // leg14 dn

{ 70 90 90 90 90 90 45 70 100 } // leg23 up

{ 70 45 135 90 90 90 90 70 100 } // leg14 bk; leg2 fw

{ 70 45 135 110 110 90 90 70 100 } // leg23 dn

{ 90 90 135 110 110 90 90 90 100 } // leg14 up; leg1 fw

{ 90 90 90 110 110 135 90 90 100 } // leg23 bk

{ 70 90 90 110 110 135 90 70 100 } // leg14 dn

{ 70 90 90 110 90 135 90 70 100 } // leg3 up

{ 70 90 90 110 110 90 90 70 100 } // leg3 fw dn

};

// Backward

int servoPrg03step = 11;

const int servoPrg03 [][numberOfACE] PROGMEM = {

// P02 P03 P05 P15 P07 P08 P11 P16 ms

{ 70 90 90 110 110 90 90 70 100 } // standby

{ 90 45 90 110 110 90 90 90 100 } // leg41 up; leg1 fw

{ 70 45 90 110 110 90 90 70 100 } // leg41 dn

{ 70 45 90 90 90 90 90 70 100 } // leg32 up

{ 70 90 90 90 90 135 45 70 100 } // leg41 bk; leg3 fw

{ 70 90 90 110 110 135 45 70 100 } // leg32 dn

{ 90 90 90 110 110 135 90 90 100 } // leg41 up; leg4 fw

{ 90 90 135 110 110 90 90 90 100 } // leg31 bk

{ 70 90 135 110 110 90 90 70 100 } // leg41 dn

{ 70 90 135 90 110 90 90 70 100 } // leg2 up

{ 70 90 90 110 110 90 90 70 100 } // leg2 fw dn

};

// Move Left

int servoPrg04step = 11;

const int servoPrg04