can usb tool下载_「CAN波形分析」一次CAN波形分析之旅-CSDN博客

Prepare

CAN通信协议使用了有一段时间了，但都是基于软件层面的使用，对于其波形不是很了解，正好这段时间比较闲，是时候补补硬知识。

开始之前，先介绍一下设备：

咸鱼淘来的古董级别示波器GDS-2202。200MHz，数据记录长度是12500个点(每个点40ns，总记录长度是500us)

EK-LM4F120XL开发板。也就是现在的EK-TM4C123GXL，板载MCU是TM4C1233H6PM，对应原来的老型号LM4F120H5QR

CAN收发器，TJA1050模块

Ongoing

软件准备

用CCS9.0导入TI提供的CAN驱动库，每隔1秒钟发送一个CAN信息：

波特率：500 kb/s
ID(Normal): 0x220
信息长度：4 bytes
数据：0x12, 0x34, 0x56, 0x78

int main(void){ tCANMsgObject sCANMessage; unsigned char ucMsgData[4];  // 初始化系统时钟 SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5 | SYSCTL_USE_PLL | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_16MHZ); // 配置CAN Tx和Rx引脚 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE); GPIOPinConfigure(GPIO_PE4_CAN0RX); GPIOPinConfigure(GPIO_PE5_CAN0TX); GPIOPinTypeCAN(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_4 | GPIO_PIN_5); // 使能CAN模块时钟 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_CAN0); // 初始化CAN模块 CANInit(CAN0_BASE); // 设置CAN波特率 CANBitRateSet(CAN0_BASE, SysCtlClockGet(), 500000); // 使能CAN中断 CANIntEnable(CAN0_BASE, CAN_INT_MASTER | CAN_INT_ERROR | CAN_INT_STATUS); CANRetrySet(CAN0_BASE, false); // 使能CAN中断 IntEnable(INT_CAN0); // 使能CAN模块 CANEnable(CAN0_BASE); // 初始化CAN报文 *(unsigned long *)ucMsgData = 0; sCANMessage.ulMsgID = 0x220; // CAN message ID sCANMessage.ulMsgIDMask = 0; // no mask needed for TX sCANMessage.ulFlags = MSG_OBJ_TX_INT_ENABLE; // enable interrupt on TX sCANMessage.ulMsgLen = sizeof(ucMsgData); // size of message is 4 sCANMessage.pucMsgData = ucMsgData; // ptr to message content ucMsgData[0] = 0x12; ucMsgData[1] = 0x34; ucMsgData[2] = 0x56; ucMsgData[3] = 0x78; for(;;) { // 发送CAN报文 CANMessageSet(CAN0_BASE, 1, &sCANMessage, MSG_OBJ_TYPE_TX); // 延时1秒钟 SimpleDelay(); } return(0);}

编译，通过板载调试器下载代码，复位运行代码。

硬件准备

示波器探头CH1连接TJA1050的CANH引脚，探头CH2连接CANL引脚，地跟开发板的GND连接，使用边沿触发模式捕获波形：

分析

为了方便分析，将波形保存成CSV格式。该CSV文件记录了波形信息和数据，从第17行开始，就是波形的数据，如下图：

使用Matplotlib导入CSV，绘制折线图，代码如下：

 import csvimport matplotlibimport matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.collections as collectionsfrom matplotlib.ticker import MultipleLocatorimport numpy as npimport pandas as pdax = plt.subplot()#将x主刻度标签设置为125的倍数xmajorLocator = MultipleLocator(125) ax.xaxis.set_major_locator(xmajorLocator)#y轴数据raw_canh = pd.read_csv("canh.csv")raw_canl = pd.read_csv("canl.csv")#x轴数据t = np.arange(130, 12000, 1)ax.plot(t, raw_canh[130:12000], raw_canl[130:12000])ax.xaxis.grid(True)plt.show()

运行，效果如下，