ros订阅话题python_ROS通过话题发布订阅Image类型的视频帧（python）

前言：

本文中，主要是关于OpenCV格式图片(或视频帧)和ROS数据格式图片(或视频帧)之间的转换。或者直白点书，通过ROS发送图片(Image)数据类型的消息(message)。

本文其实是为下一篇博文“YOLO在ROS下的使用”打下基础。

1、使用环境和平台

ubuntu 18.04+ python2.7+opencv3

注意：使用python3的话提示报错，还是用python2吧~

2、示例代码

其实，下述代码完全可以在一个脚本中完成，而且不需要结合ROS；本文为了讲述通过ROS发送Image的方法，故而拆分开来。一个脚本中，只进行图像捕捉；另一个订阅之后，只进行图像现实。

(1)通过调用webcam捕捉视频，然后经过ROS的Topic发布出去：

#!/usr/bin/env python

#!coding=utf-8

#write by leo at 2018.04.26

#function:

#1, Get live_video from the webcam.

#2, With ROS publish Image_info (to yolo and so on).

#3, Convert directly, don't need to save pic at local.

import rospy

from sensor_msgs.msg import Image

import cv2

import numpy as np

from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeEr