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流程行业DCS仿真操作与控制系统设计实践(西门子线上赛)
分享自己的工程思路。(入门水平)
初赛运气尚可,刚好特等奖进决赛;决赛态度端正,捡了国二参与奖。
七个练习工程
基本看完官方教学视频,差不多就入门啦~
本文简单说一下七个练习工程(2020/7月前发布的)
用这个软件
练习工程文件(实验1、2、、、7)可到官方论坛下载。
实验1—7 ,大概都是如下图所示的流程图。
虽说是 实验1—7,但个人认为难度 并非 依次加大。
练习的时候, 先挑软柿子捏, 较好。
实验一
控制要求
1. v101 液位控制 35% ,且能维持 180s 以上 —— 70分 2. 900s时,FV107处有扰动时,v101液位需尽快 调整至 35% —— 15分 3. v101面对扰动时,波动不可太大 —— 15分
补充: 900s 的扰动需要 自己添加,且 可以提前添加扰动 。 一般等v101 液位稳定在 35%后一段时间再 添加扰动。
考察要点
v101 的液位控制
1. v101液位在稳态时波动较小(波动越小,分值越高)
2. v101遇到扰动时,能快速调整为稳态,且波动不大(快准狠,分值高)
控制方案
结合控制要求及考察要点,目标很明确,就是【控制v101的液位于稳态,且抗干扰能力强】
有两种控制方案可供选择: 单回路控制、串级控制(抗干扰能力强)
单回路控制更简单 —— 参数整定要求高
串级控制抗干扰能力更强 —— 控制方案好,参数要求偏低
控制部分的流程图:
根据控制要求可知,通过FV101流入以提升液位,可通过FV107 流出以保持 液位稳定。
这里就别想着 HV101 FV104 的事儿了,控制方案尽量简单点,以便调参等。
刚开始学,别太花里胡哨的。
单回路控制
LI101液位 直接控制 阀门 FV101 的开度; FI107的流量,控制FV107的阀门开度——扰动时,直接影响的就是FV107处流出流量
FV107扰动时,主要靠 FIC107 自身克服扰动带来的影响。
操作步骤:
1. LIC101 先手动,液位 30%时,投自动。 —— 比纯自动时液位上升更快
2. FIC107 在 LIC101液位30%时, 投自动,设置一定的SP值(由v101入口流量大小而定)
如: 若FV101 最大流入流量为 2kg/s , FV107 可设置 流出流量为 0.5-1 kg/s左右。
( 保证LIC101 流入流出平衡就可 )
3. 当 LI101液位稳定在 35% 一段时间后, 手动调节FV107左侧的压力(加入扰动)
串级控制
LI101液位使用串级控制, LIC101为主回路,FIC101为副回路。
主要根据LI101 的液位调节 阀门FV101的开度,而当FI107流量发生大波动时(扰动)提前调整 FV101 的开度, 作用类似于 预先调节。 FV107 始终保持一定的开度(投手动,无需自动) —— 与单回路有所不同
如 : 设置 输出OP 为 20% 。 该方案下,扰动带来的影响由LI101 控制 FV101 进行调节。
之前的方案则是 由 FV107自身进行主要的调节, FV101 其次进行调节。
操作步骤:
1. LIC101 先手动,液位 30%时,投自动。(先串级后自动)—— 比纯自动时液位上升更快
2. FIC107 在 LIC101液位30%时, 手动设置一定的【输出OP值】(由v101入口流量大小而定) —— 不投自动!
如: 若FV101 最大流入流量为 2kg/s , FV107 可设置 流出流量为 0.5-1 kg/s左右。对应输出OP 约 30-40%。 ( 保证LIC101 流入流出平衡就可 )
3. 当 LI101液位稳定在 35% 一段时间后, 手动调节FV107左侧的压力(加入扰动)
参数整定
单回路控制 — PI 控制(比例,积分) —— LIC101 FIC 107 串级控制 — PI + P 控制 —— LIC101_ PI , FIC101 _P (纯比例)
实际上,准备三套参数一般足以应对后边的好几个实验。
参数差不多就那样,更多在于 好的控制方案 三套参数: 液位 、 流量、 串级 (PI ) 比例 x 积分 60 x 6 4 x 2.5 4.2 x 10000 (仅供参考,后续依旧需要做出适当的调整)
实验一的参数设置:
液位的PV上限 : 100
流量的PV上限 : 5 - 10 (再大点也没问题)
整定的方法很多,常见两种方式:
俺当时瞎琢磨,,,调试着玩儿 —— 最后结果也还行(碰运气)
先比例,后积分 (没管微分) 液位、流量控制用积分、比例项足够,无需微分。 微分项保持默认值 : 0
一、临界比例度法
- 积分项Ti—10000(积分时间最大),比例项Kc — xx(任取一数值,20,40)
- 积分项不动,调整比例项 同时 修改设定值SP,观察其过渡的过程。
过渡过程为 衰减震荡时,减小Kc 值
过渡过程为 发散震荡时,增大Kc值 ——直到出现 等幅振荡。
记录下此时的 Kc值,振荡周期 Tk。
【衰减、发散、等幅振荡 —— 可百度相关曲线图】
3. 若选取 PI控制,则设置参数为 : 0.46 Kc(比例项) + 0.85Ti(积分项)
完整的调参内容
在系统闭环情况下,将控制器的积分时间Ti放到最大,微分时间TD放置为0,比例KC放于适当数值。然后使KC由大往小逐步改变,并且每改变一次KC值时,改变给定值给系统施加一阶跃干扰,同时观察被控变量y的变化情况。若y的过渡过程呈衰减振荡,则继续减小KC值,若y的过渡过程呈发散振荡,则应增大KC值,直到调至某一KC值,过渡过程出现不衰减的等幅振荡为止。这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的比例KC称为临界例度,临界振荡的周期Tk则称临界周期。
二、4:1衰减曲线法
- 积分项Ti— 10000(积分时间最大),比例项Kc — xx(任取一数值,20,40)
- 积分项不动,调整比例项 同时 修改设定值SP,观察其过渡的过程。
过渡过程衰减比 大于4:1 , Kc 减小
过渡过程衰减比小于4:1 , Kc 增大 —— 直到衰减比接近 4:1
记录下此时的 Kc值,振荡周期 Tk。
【衰减比,需要大致计算一下】
3. 若选取 PI控制,则设置参数为 : 0.83 Kc(比例项) + 0.5 Ti(积分项)
完整的调参内容
在系统闭环情况下,将控制器积分时间Ti放在最大,微分时间TD放置为0 ,比例KC放于适当数值,然后使KC由大往小逐渐改变,并在每改变一次KC值时,通过改变给定值给系统施加一阶跃干扰,同时观察过渡过程变化情况。如果衰减比大于4:1, KC应继续减小,当衰减比小于4:1时KC应增大,直至过渡过程呈现4:1衰减时为止。4:1衰减振荡时的比例KC及振荡周期了Ts。
慢慢调参,多调会就有感觉了。
未完待续 —— 开学了,有其他事咯
后面其他的实验,或得更精简些叙述了, 这样写 挺麻烦。