写在前面的话

很久没有写过什么文字了。

两年前,我从一个固体力学的研究生直接跨入了IT行业,从事高精度地图开发工作。那时的我,无论开发技能,还是专业知识水平都相当欠缺,没有能力写出点像样的东西来与大家共享。经过两年磨练,虽然各方面的能力依然欠缺较多,但在我所从事的狭窄领域内,已经有了一定的积累。写博客的目的一来是敦促自己学习,记录一些学习笔记。再者就是把自己踩过的坑,积累的东西做一下必要的总结,与诸位分享。

我所从事领域所用技术叫做同时定位与建图,英文称之为Simultaneous Localization and Mapping,简写作SLAM。从名字上看,SLAM的目标有两个:一是实现机器人的自主定位,二是实现对周围环境的重建。SLAM技术在AR,VR,无人机,无人驾驶等诸多领域有着广泛的应用。根据所用到的传感器类型的区别,SLAM也有很多分支。在项目中,考虑到商用的可行性,我们的硬件设备方案都比较廉价,主要包含三个:单目摄像头,IMU以及GPS。这种廉价方案摒弃了昂贵的激光雷达,所以技术上的难度会相对大很多。不过也正因为如此,单目的SLAM系统才变得更加challenging和有趣。坦白说,到目前为止,任何我所接触过的研究领域都没有SLAM带给我的乐趣多。

基于视觉的SLAM不是某项专门技术,而是巧妙串接了各种理论的一套完整框架,涉及多视图几何,滤波,非线性优化,李代数,微分方程等内容。所以,我的后续文章主要会围绕以下几大类展开:

(1)对基础数学理论的介绍;

(2)对现有主流开源SLAM的知识总结;

(3)对SLAM中某个具体问题的总结;

(4)代码实现层面的总结,包括C++以及一些常用脚本语言,如shell, python;必要的时候,我会把一些代码上传个人github账号: https://github.com/tchenai

由于资历尚浅,期待大家能指正我文章里的不足。作为承诺,我会保证文章质量,尽心尽力写每篇博客。

一点后话:作为一个半路出家找到新大陆的IT从业者,非常庆幸从事了人工智能行业。当下的时代要求我们保持不停的学习,如果说天赋和机遇让我们注定成为不了引领时代潮流的人,那我们也必须努力跟上这股潮流,成为时代的弄潮儿。愿不负自己,不负曾经帮助过我的你们!





  

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文章标签: 博客开栏
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