Eigen是C++开源的线性代数库,它是一个纯用头文件搭建起来的库。在使用时,只需引入Eigen的头文件即可,不需要链接库文件(它没有库文件…)
注意事项:
1.
// 在Eigen中不能将两种不同类型的矩阵混合运算,以下是错的 Matrix<double, 2, 1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d; // 后边式子是float类型*double类型
2.
// 内置类型
//例如,Vector3d实际上是Eigen::Matrix<double,3,1>
Vector3d v_3d;
// the same
Matrix<float, 3, 1> vd_3d;
// 如果不确定矩阵的大小,可以使用动态大小的矩阵
Matrix<double, Dynamic, Dynamic> matrix_dynamic;
// 更简单的
MatrixXd matrix_x;
主要内容以代码形式呈现:
#include <iostream>
using namespace std;
#include <ctime>
// Eigen核心部分
#include <Eigen/Core>
// 稠密矩阵的代数运算(逆,特征值等)
#include <Eigen/Dense>
using namespace Eigen;
#define MATRIX_SIZE 50
int main(int argc, char **argv){
// Eigen中矩阵和向量都是模板类Eigen::Matrix,前三个参数分别是数据类型、行数、列数
// 声明一个矩阵 2*3 float类型
Matrix<float, 2, 3> matrix_23;
// 内置类型
//例如,Vector3d实际上是Eigen::Matrix<double,3,1>
Vector3d v_3d;
// the same
Matrix<float, 3, 1> vd_3d;
//例如,Matrix3d实际上是Eigen::Matrix<double,3,3>
Matrix3d matrix_33 = Matrix3d::Zero();// 初始化为0
// 如果不确定矩阵的大小,可以使用动态大小的矩阵
Matrix<double, Dynamic, Dynamic> matrix_dynamic;
// 更简单的
MatrixXd matrix_x;
// Eigen阵的操作
// 输入数据(初始化)
matrix_23 <<1,2,3,4,5,6;
// 输出
cout << "matrix 2x3 from 1 to 6: \n" << matrix_23 << endl;
// 用()访问矩阵中的的元素
cout<< "print matrix 2x3:"<< endl;
for (int i = 0; i < 2; i++){
for(int j = 0; j < 3; j++)
cout << matrix_23(i, j)<< "\t";
cout << endl;
}
// 矩阵和向量相乘(实际上仍然是矩阵和矩阵的运算)
v_3d << 1, 2, 3;
vd_3d << 4, 5, 6;
// 在Eigen中不能将两种不同类型的矩阵混合运算,以下是错的
// Matrix<double, 2, 1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;
// 应该显示转换
Matrix<double, 2, 1> result = matrix_23.cast<double>() * v_3d;
cout << "[1,2,3;4,5,6] * [1,2,3] = " << result.transpose() << endl; //加上转置,结果为1x2
Matrix<float, 2, 1> result2 = matrix_23 * vd_3d;
cout << "[1,2,3;4,5,6] * [4,5,6] =" << result2.transpose() << endl;
// 同时注意矩阵的维度问题!!!
// 矩阵运算--》矩阵运算 +-/* 不再演示
matrix_33 = Matrix3d::Random(); // 随机数矩阵
cout << "random matrix : \n" << matrix_33 << endl;
cout << "transpose : \n" << matrix_33.transpose() << endl; // 转置矩阵
cout << "sum : \n" << matrix_33.sum() << endl; // 各元素求和
cout << "trace : \n " << matrix_33.trace() << endl; // 迹
cout << "times 10 : \n" << 10 * matrix_33 << endl; // 数乘
cout << "inverse : \n " << matrix_33.inverse() << endl; // 逆
cout << "det : \n " << matrix_33.determinant() << endl; // 行列式
// 特征值
// 我们求解 matrix_NN * x = v_Nd 方程
// N的大小在前面宏中定义,由随机数生成
// 直接求逆是最直接的,但是运算量太大
// 特征值
// 实对称矩阵可以保证对角化成功
SelfAdjointEigenSolver<Matrix3d> eigen_solver(matrix_33.transpose() * matrix_33);
cout << "Eigen values = \n" << eigen_solver.eigenvalues() << endl;
// 特征值
cout << "Eigen vectors = \n" << eigen_solver.eigenvectors() << endl;
// 特征向量
// 解方程
// 我们求解 matrix_NN * x = v_Nd 这个方程
// N的大小在前边的宏里定义,它由随机数生成
// 直接求逆自然是最直接的,但是求逆运算量大
Matrix<double, MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE> matrix_NN
= MatrixXd::Random(MATRIX_SIZE, MATRIX_SIZE);
matrix_NN = matrix_NN * matrix_NN.transpose(); // 保证半正定
Matrix<double, MATRIX_SIZE, 1> v_Nd = MatrixXd::Random(MATRIX_SIZE, 1);
clock_t time_stt = clock(); // 计时
// 直接求逆
Matrix<double, MATRIX_SIZE, 1> x = matrix_NN.inverse() * v_Nd;
cout << "time of normal inverse is "
<< 1000 * (clock() - time_stt) / (double) CLOCKS_PER_SEC << "ms" << endl;
cout << "x = " << x.transpose() << endl;
// 通常用矩阵分解来求,例如QR分解,速度会快很多
time_stt = clock();
x = matrix_NN.colPivHouseholderQr().solve(v_Nd);
cout << "time of Qr decomposition is "
<< 1000 * (clock() - time_stt) / (double) CLOCKS_PER_SEC << "ms" << endl;
cout << "x = " << x.transpose() << endl;
// 对于正定矩阵,还可以用cholesky分解来解方程
time_stt = clock();
x = matrix_NN.ldlt().solve(v_Nd);
cout << "time of ldlt decomposition is "
<< 1000 * (clock() - time_stt) / (double) CLOCKS_PER_SEC << "ms" << endl;
cout << "x = " << x.transpose() << endl;
return 0;
}
注意:需要在CMakeLists.txt文件中添加头文件:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(useEigen)
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3")
# 添加Eigen头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")
add_executable(eigenMatrix eigenMatrix.cpp)