旋转研究（矩阵，欧拉角，四元数）

1. 欧拉角

欧拉旋转：按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z），每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量。

2. 矩阵旋转

矩阵旋转：用一个4×4的矩阵来实现绕空间任意轴的旋转。
（1）旋转轴：
两个向量叉乘所得即是旋转轴；
（2）旋转轴单位化
（3）旋转矩阵

3. 四元数

（1）四元数表示：

其中，i, j, k满足

（2）四元数运算性质

①乘法

②共轭

③平方模

④逆

（3）四元数表示旋转

①绕单位向量（x, y, z）表示的轴旋转一定角度表示为：

②则空间点p(x，y，z，0)（写成四元数形式）绕该轴旋转以后坐标为：